采用gerrit进行code review实现continuous deployment

本文回顾了一种传统的软件开发和部署流程,其中包括使用SVN作为中央仓库、手动上传代码进行发布及审查等步骤。针对存在的问题,如代码审查滞后、SVN主干混乱等,介绍了引入Git和Gerrit进行改进的方法。
在公司的开发过程中,以前代码开发,发布流程如下:
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公司内部有个svn作为central repository,每个工程师checkout代码,并每天多次checkin(commit)
没有分支管理,大家都工作在trunk下,实际上大家在比谁手快,因为后面的人要处理conflict
公司内部用php开发了一个发布上线系统:每个人通过该系统发布代码(就是上传要上线的文件),发布系统处理一些sanity工作:php lint检查代码是否有明显的语法错误(实际上就是php -l filename.php),基本的代码规范(实际上很简单,没有用到CodeSniffer和PMD),合格后,发布到公网的一个测试机(staging),该测试机连接的服务器(包括memcache/mysql/ICE/etc),也就是个基本真实的线上环境(还有部分失真,例如没有haproxy进行逆向代理),然后QA进行测试。
测试没有问题后,提交代码的工程师通过发布系统提交code review request,基本上都是提交给自己的上级(单向的),然后,发布系统会自动发送邮件通知reviewer,reviewer登录发布系统,检查diff(该diff很丑陋,没有语法加亮,没有side by side diff,如果diff行数很多,对reviewer这是个灾难),合格就点击“review ok”按钮。之后,发布系统会发送邮件通知提交代码的工程师review passed,然后,提交代码的工程师点击“发步到正式环境”。
系统会采用多层级的rsync(被rsync的服务器比较多,有数千台),分发到所有的web服务器上。

这就是以前的整个开发部署流程。

可以看到,存在很多问题:
code review过于滞后,变得流于形式
svn trunk是不干净的,每个开发人员时刻都在污染trunk
发布系统里的代码是开发人员通过web browser上传的,与svn是没有关系的
开发人员要花很多的时间处理发布的事情,他们应该仅关注代码,而非上线流程。上线的事情,应该有专门的角色来处理

本人经过痛苦的经历后,采用了新的方法,引入了git和gerrit,引入了分支管理和tag。
解决了以上的问题

但考虑到无法一步到位切换到git,因此还需要git svn共存很长时间:

过渡期流程:
采用gerrit进行code <wbr>review实现continuous <wbr>deployment


最终流程:

采用gerrit进行code <wbr>review实现continuous <wbr>deployment
六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,详细介绍了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程的理论与Matlab代码实现过程。文档还涵盖了PINN物理信息神经网络在微分方程求解、主动噪声控制、天线分析、电动汽车调度、储能优化等多个工程与科研领域的应用案例,并提供了丰富的Matlab/Simulink仿真资源和技术支持方向,体现了其在多学科交叉仿真与优化中的综合性价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、电力系统或相关工程领域研究的科研人员、研究生及工程师。; 使用场景及目标:①掌握六自由度机械臂的运动学与动力学建模方法;②学习人工神经网络在复杂非线性系统控制中的应用;③借助Matlab实现动力学方程推导与仿真验证;④拓展至路径规划、优化调度、信号处理等相关课题的研究与复现。; 阅读建议:建议按目录顺序系统学习,重点关注机械臂建模与神经网络控制部分的代码实现,结合提供的网盘资源进行实践操作,并参考文中列举的优化算法与仿真方法拓展自身研究思路。
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