50、MPI进程亲和性与并行计算优化

MPI进程亲和性与并行计算优化

1. MPI进程亲和性概述

在并行计算中,控制进程的放置和亲和性至关重要。通过前面的示例,我们可以了解如何控制进程的放置和亲和性,并且有一些工具可以用来检查是否获得了预期的放置和进程绑定。

亲和性的概念源于操作系统对资源的管理方式。在操作系统层面,可以设置每个进程允许运行的位置。在Linux系统中,可以通过 taskset numactl 命令来实现。随着CPU复杂度的增加,这些命令以及其他操作系统上的类似实用工具应运而生,以便向操作系统调度器提供更多信息。调度器可能将这些指令视为提示或要求。使用这些命令,可以将服务器进程固定到特定的处理器上,使其更接近特定的硬件组件或获得更快的响应。对于单进程情况,仅关注亲和性就足够了。

但在并行编程中,还需要考虑更多因素。例如,假设有16个处理器,运行一个4个秩(rank)的MPI作业,我们需要决定将这些秩放置在哪里,是跨插槽分布、放在所有插槽上、紧密打包还是分散放置,以及是否将某些秩放在一起。为了回答这些问题,需要考虑以下几个方面:
- 映射(Mapping) :即进程的放置。
- 秩的顺序(Order of ranks) :哪些秩彼此靠近。
- 绑定(Binding) :将进程与一个或多个位置关联起来。

2. 进程映射到处理器或其他位置

在考虑并行应用程序时,需要将一组进程映射到一组处理器上。在OpenMPI中,更通用的进程映射形式是 -mapb

一种基于有效视角点方法的相机位姿估计MATLAB实现方案 该算法通过建立三维空间点二维图像点之间的几何对应关系,实现相机外部参数的精确求解。其核心原理在于将三维控制点表示为四个虚拟基点的加权组合,从而将非线性优化问题转化为线性方程组的求解过程。 具体实现步骤包含以下关键环节:首先对输入的三维世界坐标点进行归一化预处理,以提升数值计算的稳定性。随后构建包含四个虚拟基点的参考坐标系,并通过奇异值分解确定各三维点在该基坐标系下的齐次坐标表示。接下来建立二维图像点三维基坐标之间的投影方程,形成线性约束系统。通过求解该线性系统获得虚拟基点在相机坐标系下的初步坐标估计。 在获得基础解后,需执行高斯-牛顿迭代优化以进一步提高估计精度。该过程通过最小化重投影误差来优化相机旋转矩阵和平移向量。最终输出包含完整的相机外参矩阵,其中旋转部分采用正交化处理确保满足旋转矩阵的约束条件。 该实现方案特别注重数值稳定性处理,包括适当的坐标缩放、矩阵条件数检测以及迭代收敛判断机制。算法能够有效处理噪声干扰下的位姿估计问题,为计算机视觉中的三维重建、目标跟踪等应用提供可靠的技术基础。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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