47、自动驾驶与物联网系统的模拟技术探索

自动驾驶与物联网系统的模拟技术探索

自动驾驶模拟系统的新方案

随着自动驾驶车辆的日益普及，安全的测试环境变得至关重要。因为不可预见的缺陷可能会导致巨大的损失和成本。为了满足分布式、实时、可扩展和广泛兼容的需求，提出了一种新的混合模拟器概念。

新模拟器的架构

这个新的模拟器概念由四个不同的层次组成：
- 模型层 ：包含可以独立运行的自动驾驶机制。
- VSI 层 ：位于每辆车中，通过将虚拟车辆实例模拟到数据中，来调整传感器数据，使车辆能够感知虚拟环境。
- 服务层（VSMS） ：跟踪环境中所有车辆的位置。
- 可视化层（非必需） ：用于直观展示模拟情况。

实验评估

为了评估这种方法，进行了实验，在系统中加入了多个虚拟车辆。实验结果表明，分布式方法具有明显优势：
- 带宽消耗降低 ：与之前的工作相比，带宽消耗大幅下降。
- 计算能力分布 ：之前集中的计算能力现在分布到不同车辆上，每辆车可以修改自己的传感器数据。

存在的问题

然而，这种方法也存在一些问题：
- 车辆计算能力要求高 ：每辆车需要具备更强的计算能力。
- 单点故障风险 ：中央服务层（VSMS）是潜在的单点故障（SPOF）和架构瓶颈。