59、技术纺织品自动堆叠分离及锻造用柔性销爪精度研究

技术纺织品自动堆叠分离及锻造用柔性销爪精度研究

在工业生产中，技术纺织品的自动堆叠分离以及锻造过程中的物体抓取都是重要的环节。下面将详细介绍相关的技术和研究。

技术纺织品自动堆叠分离

抓取系统概述

本研究中使用的主要末端执行器由四个Schmalz SCG 1xE100低压吸盘组成。每个单独的吸盘元件包含以下部分：
- 真空产生的柯恩达喷射器 ：供应到压力入口的高压空气通过一个小狭缝加速，高速气流附着在喷射器的出口壁上，远离抽吸腔，从而在腔内形成低压区。
- 旋拧式穿孔板 ：它封闭抽吸腔，并作为与被抓取织物的接口。
- 真空压力传感器 ：通过旁路开口直接监测抽吸腔内的压力。

为了详细分析与抓取相关的子系统，将系统分为影响产生的抽吸压力的4个子系统：真空产生、穿孔板、材料特性和与负载情况相关的泄漏。

子系统建模

由于抽吸腔内的压力是该抓取装置中唯一可测量的过程参数，因此尝试将抽吸压力建模为其他有效过程参数的函数。

• 真空产生 ：抓取器产生的真空主要取决于输入压力，该输入压力可通过调节输入端口的电压控制压力控制阀在0至4 bar之间调节。柯恩达喷射器产生的真空的另一个主要影响因素是进入的抽吸气流的流量限制。通过记录进入抓取器的空气体积流量以及抽吸压力，同时改变供应压力并在抽吸路径中放置不同的流阻，生成了一个包含200个特定操作点的三维数据集。拟合该数据集的线性回归模型得出特征方程：
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