27、多领域控制技术的创新与应用

多领域控制技术的创新与应用

在当今的工程和控制领域，多种先进的控制技术不断涌现，为解决复杂系统的控制问题提供了新的思路和方法。本文将深入探讨三种不同的控制技术：基于ADRC的机械臂免标定手眼协调控制、具有全状态约束的二阶非线性多智能体系统的自适应神经一致性跟踪控制以及失配量化系统的自适应滑模控制。

基于ADRC的机械臂免标定手眼协调控制

在机械臂控制中，手眼协调是一个关键问题。传统方法可能需要复杂的标定过程，而基于自抗扰控制（ADRC）的方法为免标定手眼协调提供了新途径。
- 建模与分析 ：使用D - H方法对ABBIRB2400机械臂进行建模，分析机械臂的正向运动学以及机械臂末端坐标与相机之间的映射关系。
- 控制过程
1. 控制机械臂进行试运动，获取图像雅可比矩阵的初始值。
2. 在机械臂运动过程中，使用ADRC不断补偿实际值与初始估计值之间的误差，以及外部干扰引起的系统误差，直至整个运动完成。
3. 通过仿真验证控制方法的有效性。

这个过程可以用以下流程图表示：

graph TD;
    A[机械臂建模] --> B[试运动获取雅可比矩阵初始值];
    B --> C[机械臂运动];
    C --> D[ADRC误差补偿];
    D --> E{运动是否完成};
    E -- 否 --> C;
    E -- 是 --> F[仿真验证];

具有全状态约束的二阶非线性多智能体