9、生产单元的建模、验证与教学应用探索

生产单元的建模、验证与教学应用探索

1. 机器人与起重机的建模规则

1.1 机器人动作规则

机器人配备两个用于抓取和放置坯料的手臂，在旋转前手臂会缩回。以下是相关动作规则代码：

{LT.T.return, T.at_R_free} -> {LT.T.go_to_FB, T.mov_to_FB},
{LT.T.go_to_FB, T.mov_to_FB} -> {LT.FBC.ready, T.waits},
{LT.T.ok_ready, T.waits} -> {LT.T.return, T.at_FB},
<i=1..N>{A[i].R.tryIn, R.arm1_at_T} -> {A[i].R.wait_a1extIn, R.arm1_at_T_ext},
{AARM[1].R.extend, R.arm1_at_T_ext} -> {AARM[1].ARM[1].extend, R.arm1_at_T_ext},
{AARM[1].R.ok_ext, R.arm1_at_T_ext} -> {AARM[1].R.retract, R.arm1_at_T_long},
<i=1..N>{A[i].R.wait_a1extIn, R.arm1_at_T_long} -> {A[i].T.ok, R.arm1_at_T_long},
■<i=1..N>{A[i].R.deliverIn, R.arm1_at_T_long} ->
{A[i].R.wait_a1retIn, R.arm1_at_T_ret},
{AARM[1