实践 基于 Arduino I2C读取 MPU6050 三轴陀螺仪数据

最新推荐文章于 2025-03-06 23:05:28 发布
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分类专栏： 硬件开发 文章标签： arduino 陀螺仪 卡曼率波
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/pengdali/article/details/79056588
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本文介绍如何将六轴传感器MPU6050连接到Arduino UNO，通过I2C通信读取并显示三轴陀螺仪数据。在实际应用中，由于传感器数据噪声较大，文章还介绍了应用卡曼滤波进行数据平滑处理。要实现这一功能，需下载并集成i2cdevlib库到Arduino项目中。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

一、Arduino与MPU-6050的接线

六轴传感器模块MPU6050连线在Arduino UNO板子上，SDA接口对应的是A4引脚，SCL对应的是A5引脚。MPU6050需要5V的电源，可由UNO板直接供电。


INT中断线没用到我就没接


二、读取数据并显示

因为是使用到I/2通信，我们需要在初始化I2C和串口

void setup() {
  Wire.begin();                            //加入 I2C 总线序列
  Serial.begin(96
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连接时，将MPU6050的VCC引脚连接到Arduino的5V引脚，GND引脚连接到Arduino的GND引脚，SCL引脚连接到Arduino的A5引脚（或者SCL引脚），SDA引脚连接到Arduino的A4引脚（或者SDA引脚）。使用Arduino与MPU6050传感器进行通信，我们可以通过读取传感器的原始数据并进行计算，得到姿态角度。将代码上传至Arduino开发板后，打开串口监视器，你将看到MPU6050传感器实时输出的滚转角、俯仰角和偏航角数据。在代码中，首先包含了所需的库文件。
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arduino 自平衡小车3\对mpu6050获得的X轴角度和角速度进行卡尔曼滤波
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MPU6050-Arduino例程.zip
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MPU-6050为全球首例整合性6轴运动处理组件，姿态数据通过I2C端口输出，例程代码将姿态原数据换算成实时角度变化（陀螺仪），可由Arduino串口打印出姿态数据，包括陀螺仪、加速度数据等
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MPU6050模块是InvenSense公司推出的一款低成本的6轴传感器模块，包括三轴加速度，三轴角速度。 其体积小巧，用途非常广。做平衡小车，四轴飞行器，飞行鼠标等等，都是必不可少而且是最优的传感器解 决方案。本人根据自己的一些实际工作经验和使用体会来谈谈MPU6050的相关问题吧，抛砖引玉，如有不当 之处，欢迎大家批评指正。 不论是做平衡还是四轴飞行器，关键的问题在于两方面，一是模块姿态的确定，通常需要用到积分运算 与卡尔曼滤波算法，需要较强的数学功底与编程能力，二是稳定控制，方法比较单一，就是经典的PID控制算 法，难点在于需要根据实际情况调整PID的参数，需要做实验确定，不难，只是费时间。因此以下主要分析姿 态确定问题。
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Arduino如何获取MPU6050的姿态数据 其实代码也是在Github开源的项目，但是自己确实也是理解了许久，先给出自己翻译以及稍微修改的代码，这代码是可以直接使用的（无需修改就行可以用，串口打印数据），关于接线我就不做过多的说明了，注意arduino nano的SCL是A5，SDA是A4就行，我用的是Arduino MEGA 2560，上面有SCL，SDA专门标注有。 准备：I2Cdev、MPU6050库（这里附送的是我发在网上的资源，大家也可找开源的地址了） 注意：MPU6050用最新的，不然下面的
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