63、相机校准与畸变校正：原理、方法及代码实现

相机校准与畸变校正：原理、方法及代码实现

1. 相机位姿计算

1.1 cv::solvePnP 函数

cv::solvePnP 函数用于计算对象（如棋盘）在多个帧中的位姿，相对于相机静止的情况。其输入的畸变系数是预先提供的，而非计算得出。旋转输出以 Rodrigues 形式呈现，是一个三维旋转向量，代表棋盘或点围绕旋转的三维轴，向量的大小表示逆时针旋转角度。该旋转向量可通过 cv::Rodrigues() 函数转换为 3×3 旋转矩阵。平移向量表示相机坐标系中棋盘原点的偏移量。

useExtrinsicGuess 参数可设置为 true ，表示将 rvec 和 tvec 参数的当前值作为求解器的初始猜测值，默认值为 false 。最后一个参数 flags 可以设置为 cv::ITERATIVE 、 cv::P3P 或 cv::EPNP 之一，以指示求解整个系统应使用的方法：
- cv::ITERATIVE ：使用 Levenberg - Marquardt 优化来最小化输入图像点和对象点投影值之间的重投影误差。
- cv::P3P ：基于 [Gao03] 方法，需要精确提供四个对象点和四个图像点，只有方法成功时， cv::SolvePNP 的返回值才为 true 。