QT+Cmake 构建C++工程，调用PCL库，可调试

最新推荐文章于 2025-05-22 22:10:52 发布

peach_blossom

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分类专栏： pcl点云库文章标签： qt cmake

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/peach_blossom/article/details/78318732

本文介绍了在Ubuntu 14.04环境下，如何利用QT5和CMake构建一个C++项目，该项目调用PCL库并能进行调试。首先配置了openni2、PCL、libfreenect2等环境，通过运行pcl_openni2_viewer验证环境正常。接着，使用QT5创建Non-Qt Project，选择CMake构建系统，导入PCL的openni2_viewer源码，修改CMakeLists.txt文件以引入库和源码。最后，说明了如何在QT中运行和调试项目，以及如何在终端中接收输入。

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环境：ubuntu14.04+openni2+pcl1.8.1+libfreenect2+QT5.9.1
最近开始学习PCL，配置安装环境就不讲了，按照网上的教程就可以，我参考的是这里的：
http://blog.youkuaiyun.com/u013294888/article/details/51244736

配置好环境之后，进入PCL的安装目录（就是刚刚进行Cmake的那个目录），再进入bin/，执行程序：
./pcl_openni2_viewer（确保已经插入kinnect），此时可以看到kinnect采集到的图像，如下图所示：
这里写图片描述
表示我们的环境配置成功，设备运转正常。

pcl_openni2_viewer是官方提供的使用PCL和openni的例程，可以在PCL库的源码中找到这个例子的源码和CmakeLists.txt文件（在目录pcl/visualization/tools中，源码是openni2_viewer.cpp）。
有了源码，接下来，我们就可以尝试自己构建项目，这里，我直接用了它的源码，尝试构建一个和例子一样的项目。
开发平台：qt5（当然啦，大家也可以直接用cmake，然后make这种方式，不过为了接下来进行调试，我就用qt5了）

现在直接上步骤了
（请确保你已经正确安装CMAKE，并且QT能找到CMAKE，可通过 tools->options->build&run->cmake 查看）
打开QT5,点击 new proj