ROS系统的基本使用（基本指令）

一.一些基本指令

1.shift键中英文切换

2.列出当前文件夹的内容：指令为  ls  //list的简写

3.在当前位置创建一个文件夹：mkdir  //make directory的简写   

删除空目录命令：rmdir

4.进入一个文件夹：cd  //change directory的简写

5.回到上一级文件夹： cd .. //空格后面两个点

6.从任何位置回到主文件夹：cd ~  //波浪号，数字1的旁边那个键，同时要按shift键

7.键盘的  Tab键，命令唯一时才可以自动补齐

8.文本编辑器的指令：gedit XXXX.txt    //xxxx为文件的名称，输入指令就可以创建一个文本编辑器，并且可以输入内容。

9.echo显示的意思：echo XXXX    //x为需要显示的内容，在文本文件里使用

10.执行文本文件里的一连串指令，source指令：source XXXX.sh//x为文件名，例如建立一个.sh文件，gedit command.sh,然后用echo写入内容（这样就可以看见）再执行source命令，就可以看见文件里的内容

11.查看终端全部命令的历史记录：history      清除全部命令的历史记录：history -c

12.清除屏幕显示的所有内容，回到终端的初始打开状态：clear

13.更改文件的权限：chmod

14.bag包录制：rosbag record -a(表示录制所有话题)

15.bag包回放：

rosbag play -r 1.5 <bag_file_name>

-r 1.5 表示以1.5倍速huifagn

16.bag包播放：rosbag play XXXXXX

17.查看bag包的话题内容：rosbag info XXXXX

二.终端启动脚本

1.终端程序启动脚本:~/.bashrc

//相当于终端文件初始化脚本，为隐藏文件，输入指令ls -a才可以看见，输入gedit ～/.bashrc就可以编辑bash文件夹的内容

三.管理员权限指令

sudo//意思是赋予更多的权限，可以执行的命令更多

三.杂七杂八

1.ros的软件包应用商店:网站index.ros.org
2.遇到克隆一直失败可以借鉴https://blog.youkuaiyun.com/weixin_40100431/article/details/79965424?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=unbuntu中无法克隆&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-1-79965424.142^v88^insert_down38v5,239^v2^insert_chatgpt&spm=1018.2226.3001.4187​编辑

 3.topic话题与message

opencv3.4.12安装网址   Index of /opencv/opencv-3.4.12/

解压指令       tar -zxvf 压缩文件名.tar.gz

cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/opencv ..     这个意思为安装在指定位置（红色）

查看opencv版本: pkg-config --modversion opencv

编辑终端脚本：gedit ~/.bashrc
最后两行加入（等号后面为i安装位置）

export PKG_CONFIG_PATH=/opt/opencv/lib/pkgconfig
export LD_LIBRARY_PATH=/opt/opencv/lib

当要使用另外一个版本时，只要注释掉最后两行就可以了

修改bashrc文件后需要更新环境变量才会起效：source ~/.bashrc