ubuntu 18.04 使用 LIO-Livox算法 运行livox_lidar_rviz.launch文件

最新推荐文章于 2025-05-06 20:17:04 发布
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#ubuntu #linux #运维

文章介绍了如何基于GitHub上的Livox-SDK和LIO-Livox进行LiDAR安装与配置。通过在catkin工作空间中执行特定命令启动ROS节点和rviz，无需额外打开rviz即可显示图像。此外，文章还详述了如何记录和回放ROS数据包，包括使用`rosbagrecord`命令创建数据包，通过`rosbaginfo`查看话题详情，并在rviz中调整话题以播放数据。

一.安装步骤

安装步骤，算法原理都来自于官方，在这里不多做介绍。GitHub - Livox-SDK/LIO-Livox: A Robust LiDAR-Inertial Odometry for Livox LiDAR

参考文章

https://blog.youkuaiyun.com/hummter/article/details/130277212?spm=1001.2014.3001.5502

二.接参考文章的第三步

cd catkin_ws

source devel/setup.bash

roslaunch livox_ros_driver livox_lidar_rviz.launch

运行这个launch文件，不需要另外开rviz,因为本身自带了，运行就可以看见图像了。

后面重点说一下如何运行数据包

三.运行已经录好的数据包

首先数据包最好是记录所有发布的话题，用指令

rosbag record -a

然后就是看一下话题的详细信息

rosbag info  XXXXXXX

 

XXXX表示数据包的名称

这样可以知道bag的topic,然后在rviz 中修改topic ,Fixed_frame

 

分别改为/livox/lidar，livox_frame

最后运行数据包就可以

rosbag play XXXXXXXX

最后就成功了

非常的清晰

 

oxygen_xt
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Livox mid-360需要使用Livox-SDK2，而非Livox-SDK，以及对应的。并需要修改FAST_LIO中部分代码。Faster—LIO；Faster-LIO：快速激光IMU里程计。Faster-LIO：快速激光IMU里程计PDF。大部分Lidar SLAM都是基于loam进行改造的，基本上是通过线特征edge和面特征(面点)分割进行配准得到里程计的,而fast-lio2是通过一个迭代扩展卡尔曼滤波器去优化帧内位姿，然后通过输入点云与地图进行配准得到里程计，精度和鲁棒性都不错。
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ubuntu 18.04 使用 LIO-Livox算法和livox horizon建模
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04-21 1532
1.在安装前置的pcl库时，按照网上的方法源码安装非常的麻烦，我建议直接用指令安装。 或者 再进行软连接 2.要将livox_ros_driver编译安装在lio-livox的src文件夹中，不然最后编译安装的时候会出错3.在最后一步catkin_make时，碰见这样的错误 解决方法：参看这位ego-planner编译问题_我家三少的博客-优快云博客总得来说按照官方教程来安装基本上没有问题 ，很简单 如果是直接将电脑上的网线借口和设备直连，则需要将设备的ip地址改为静态ip地址。
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