overwizard的博客

ROS2命令行的操作机制与Linux相同，不过所有操作都集成在一个ros2的总命令中，后边第一个参数表示不同的操作目的，比如node表示对节点的操作，topic表示对话题的操作，具体操作干什么，还可以在后边继续跟一系列参数内容。回到命令行来，一系列的命令都是通过字符的方式输入的，怎么输入呢，并不是使用写字本，而是使用专门的软件，叫做。接下来我们以小海龟仿真为例，一起感受下ROS2命令行的主要功能，也对ROS2中的核心概念有一个大致了解。想要运行ROS2中某个节点，我们可以使用。

ROS2二十一讲中使用到的Linux发行版就是ubuntu系统。Ubuntu诞生于2004年10月份，每六个月发布一个新版本，用户可以一直免费升级使用，我们常用的浏览器、文件编辑器、通讯软件等一应俱全。在选择版本的时候，大家可以关注一下紧随其后的编号，比如Ubuntu22.04。22代表2022年，04表示2022年的4月份发布，除了04还可能会出现的是10，就是10月份发布，所以从数字编号上就可以看出各个版本发布的顺序。

ROS 2 的生态系统非常庞大和完善，提供了从开发工具到功能包的全面支持，极大地方便了机器人开发者的工作。测试和仿真是机器人开发过程中至关重要的环节，ROS 2 提供了强大的仿真和测试工具，帮助开发者在虚拟环境中对算法进行验证，并通过自动化测试保障系统的稳定性。ROS 2 的生态系统中有大量的功能包（packages），涵盖从底层驱动到高级功能的各个方面，这些功能包由社区、学术机构和商业公司开发和维护。ROS 2 提供了一系列强大的核心开发工具，帮助开发者构建、调试、仿真和维护机器人系统。

是一个用于开发机器人系统的开源框架，提供从通信到硬件抽象等一系列功能，使开发者能够快速构建复杂的机器人应用。它是 ROS 1 的升级版本，解决了 ROS 1 在扩展性、实时性和安全性等方面的不足，特别是针对工业、实时系统和嵌入式平台的需求进行了改进。下面从架构、核心功能、优势及应用等多个方面对 ROS 2 进行详细介绍。ROS 2 作为 ROS 1 的升级版，在架构、性能、扩展性、安全性和跨平台支持方面进行了全面的改进，特别适合用于对实时性、分布式计算和安全性有较高要求的工业和研究应用。