并发编程之 ThreadLocal

ThreadLocal数据结构

ThreadLocal是一个线程本地变量,数据结构是存放在Thread中的一个ThreadLocal.ThreadLocalMap threadlocals,这是一个简单的Hash结构Map,初始容量也是16,2倍扩容,负载因子为2/3。与HashMap不同在于发生hash冲突时不是采用链表解决,而是使用线性探测方式(往前+1)解决。ThreadLocal.ThreadLocalMap 的key为this,当前ThreadLocal对象,hashCode为静态自增AtomicInteger自增生成,减少hash冲突。

ThreadLocal内存泄漏问题

ThreadLocalMap的key是弱引用类型。如果弱引用类型在下一次gc的时候将会回收,如果此时作为key的ThreadLocal被回收了,TheadLocal获取值的时候找不到对应的key值,但此时value值是强引用类型未被回收,导致该value无法使用与回收,导致内存泄漏,为防止该问题,ThreadLocal在调用get()获取不到对象时清空所有key为null的Entry,防止内存泄漏。

为什么ThreadLocalMap的key是弱引用类型

如果ThreadLocalMap的key为强引用类型,当ThreadLocal置空被回收时由于ThradLocalMap还引用着ThreadLocal,导致gc无法回收,导致内存泄漏,为防止该问题,ThreadLocalMap的key采用弱引用类型,如果ThreadLocal置空被回收时,由于TheadLocalMap的key是弱引用类型,下一次gc回收时会清空key,ThreadLoca没有了引用l也会被回收。

ThreadLocal使用场景

数据库连接,hibernate session,spring transational ,spring security session都基于ThreadLocal实现线程间隔离;

本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末端执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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