Sean

最近发现网上有几篇文章评论了多种2d lidar slam的效果，其中有两篇提到hector slam算法的时候都说剧烈晃动时会出现警告信息，提示搜索的范围过大．从而导致定位失败．而这和hector slam在２０１１年机器人搜救大赛的表现相悖．本人的博客http://blog.youkuaiyun.com/sean_xyz/article/details/53405190　中也提到没有ＩＭＵ的情况下，稳

编译Cartographer 的过程中，出现了无法下载ceres-solver的问题Failed to clone repository:  'https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver'修改对应的CMakeLists.txt文件， 比如我的是/home/sean/catkin_ws/src/cartographer

测试了一下cartogragher ros工程之后， 感觉效果确实要比Hector 和 Gmapping 两种算法好。测试条件如下：              软件： Ubuntu 1404 + indigo + cartographer_ros + rplidar_ros              硬件： intel i7 u系列 + rplidar测试结果：

1> 源码安装rplidar-ros2> 源码安装hector-slam3> 添加 launch file, 取名为 sean_hector_mapping.launch，　本人将它放在hector_mapping　package中．　        该文件的内容主要包括 ：　　　　　　　　　　　　　　启动hector_mapping 　　　　　　　　　　　　　　启