HALCON有关标定板生成的两个函数--create_caltab gen_caltab

最新推荐文章于 2025-05-26 16:35:32 发布

原创最新推荐文章于 2025-05-26 16:35:32 发布 · 3.9k 阅读

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#halcon #标定板生成

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本文详细介绍了在HALCON中使用create_caltab和gen_caltab函数创建两种不同类型的标定板的方法，提供了具体代码示例，帮助读者理解和应用。

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需要指出的是，HALCON中有两种标定板，create_caltab函数创建的标定板如下图所示

用默认的参数生成这种标定板的代码如下：

create_caltab (27, 31, 0.00258065, [13,6,6,20,20], [15,6,24,6,24], 'light_on_dark', 'calplate.cpd', 'calplate.ps')

用gen_caltab函数生成的标定板如下图所示

用默认的参数生成这种标定板的代码如下：

gen_caltab (7, 7, 0.0125, 0.5, 'caltab.descr', 'caltab.ps')

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85-Halcon-- gen_cam_par_area_scan_division 函数功能（生成面阵相机镜头参数）

weixin_45590420的博客

07-31

620

Halcon的gen_cam_par_area_scan_division算子用于生成面阵相机的镜头参数，支持除法畸变模型。该算子输出包含9个参数的元组，包括焦距(Focus)、畸变系数(Kappa)、像素尺寸(Sx,Sy)、主点坐标(Cx,Cy)和图像尺寸。文中详细解析了各参数含义、数学原理（包括畸变矫正公式和坐标转换），并提供了三个工业应用案例：高精度芯片尺寸测量、机器人焊接引导和大视野汽车表面检测。最后给出了完整的相机标定流程，涵盖参数生成、畸变校正和标定配置步骤，适用于工业视觉系统的精确标定需求。

21-Halcon-- gen_object_model_3d_from_points函数功能（将离散点云转换为3D对象模型）

weixin_45590420的博客

05-26

419

Halcon算子gen_object_model_3d_from_points摘要该算子是Halcon中将3D点云转换为可处理对象模型的核心工具，支持工业检测、逆向工程等应用。输入需为等长的XYZ坐标数组（单位建议为米），自动过滤NaN值。典型应用包括：结构光扫描数据处理（需配合曲率分析）、CAD偏差检测、机器人抓取定位。针对大数据场景，推荐分块处理或八叉树压缩优化内存。常见问题解决方案涵盖NaN值过滤（通过find(is_nan())诊断）和内存不足处理（分块或并行计算）。该算子支持属性扩展（如温度数据

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gen_caltab( : : XNum, YNum, MarkDist, DiameterRatio, CalPlateDescr, CalPlatePSFile : )

以梦为马不负韶华

12-21

1488

1、gen_caltab( : :XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalPlateDescr,CalPlatePSFile: ) 为具有矩形排列标记的标定板生成校准板描述文件和相应的后记文件。 XNum(input_control) integer→(integer):每行黑色标志圆点的数量 Number of...

halcon calibration （halcon标定板自制方法）

04-28

halcon标定板自制方法。适合于任何规格的halcon自带的标准标定板。

Halcon 学习总结——制作标定板(函数gen_caltab)

《好好先生》专栏

05-30

8106

Halcon 手眼标定

07-10

6431

1.简单的9点标定 Row,Column对应的匹配到的9个像素坐标 Row1,Column1对应手臂的位置 Row2,Column2对应标定后相机抓取的特征的像素坐标 Qx,Qy为标定后的手臂要走的坐标此方法没有考虑畸变 ...

halcon手眼标定

11-08

手眼标定实现，halcon案例，实现相机固定，机械手末端固定标定板

22-Halcon-- gen_sphere_object_model_3d函数功能（生成参数化3D球体模型）

最新发布

weixin_45590420的博客

05-26

418

Halcon算子gen_sphere_object_model_3d核心摘要：该算子是Halcon中生成参数化3D球体模型的关键工具，支持工业级精度建模（单位：米）。核心参数为球心位姿Pose（含平移/旋转分量，旋转对完整球体无效）和半径Radius（>0）。典型应用于：1）机器人标定球识别；2）装配检测中的多球体阵列生成；3）碰撞安全空间建模。高级技巧包括镂空球体生成（布尔运算）、带纹理球体（UV映射）以及LOD动态细节控制。性能优化建议批量处理多球体，工程验证时可通过点云拟合对比理论/实际半径。

18-Halcon-- gen_box_object_model_3d函数功能（参数化3D长方体模型）

weixin_45590420的博客

05-26

1037

Halcon算子gen_box_object_model_3d摘要该算子用于创建参数化3D长方体模型，核心参数为位姿(Pose)和长宽高(LengthX/Y/Z)，其中Pose需7元素元组描述位移和旋转。典型应用包括工业机器人仿真、三维检测基准框生成等，支持组合建模实现复杂结构。使用时需注意单位转换（毫米转米）和内存管理，建议添加5%-10%安全余量。调试可通过可视化函数验证模型位置与尺寸，复杂场景可采用多个长方体组合或布尔运算实现。该算子是Halcon中构建基础3D几何体的高效工具。

halcon手眼标定_halcon手眼标定_halcon标定_halcon手眼标定_手眼标定_halcon_

10-01

眼在手移动相机手眼标定，其中包含标定板图像和配套的机器人末端姿态文件

halcon手眼标定.zip_halcom手眼标定_halcon_halcon手眼标定_halcon标定_标定 halcon

07-15

halcon手眼标定，机器视觉爱好者，用Windows平台对halcon视觉进行标定的步骤，方法总结。

Halcon手眼标定程序

12-13

HALCON机械手手眼四点标定，从别的地方下载过来的，大家一起分享

CABLLITION.zip_Halcon函数_halcon 标定_halcon标定_标定_标定halcon

07-15

2. **标定函数**：Halcon中的标定函数包括`create_calib_object`用于创建标定板对象，`gen_calib_pattern`用于生成标定板图像，以及`calibrate_device`进行实际的标定操作。`calibrate_device`函数可以处理多种标定...

Halcon手眼标定

doubleintfloat的博客

10-20

437

Halcon手眼标定

Halcon手眼标定-1

qq_28235867的博客

09-01

1737

因为有人问到这方面的问题，那么就在这里谈一下，作为一个开篇。下一章想笼统整体的聊一下自己对视觉的一些经验。手眼标定中，一般是指相机搭载在机械手臂上，并且以六轴机器人为主，想要达到的目的是，搭载相机的机械手在移动中，可以通过相机来获取检测目标的位置。 ...

关于halcon手眼标定

qq_43701551的博客

05-06

171

手眼标定halcon

m0_55976972的博客

11-26

1155

check_hand_eye_calibration_input_poses 检查有无误差过大的姿态。b.如果是四轴:相邻俩次角度要尽量的大---取极性最好相反（一正一负）（标定的时候Z轴建议不要动）a.如果是六轴选择俩个不正交的轴（标定的时候六个轴都可以动）4.更改相机内参，创建标定模型,设置相机初始内参，标定板描述文件。5.执行手眼标定--获得根据工具坐标相对于相机的位姿信息。3.读入保定时，保存的图片，以及姿态。第三步更改第一次标定时候的姿态。2.标定助手，标定采集一张。

Halcon中create_caltab介绍

03-24

<think>嗯，用户想了解Halcon中的create_caltab，这个函数是用于生成标定板的。我需要先回忆一下它的基本功能和参数。记得这个函数主要用来创建标定板的描述文件，通常是用于相机标定的。标定板通常有圆点或者棋盘格，Halcon可能支持不同的类型，但需要确认。首先，参数方面，用户需要指定行数和列数，可能还有其他的参数，比如直径、间距等。例如，XNum和YNum是圆点的行数和列数，Diam是直径，可能还有间距参数。另外，生成的标定板描述文件的后缀应该是.descr，这是Halcon的标准格式。然后，应用场景方面，create_caltab生成的标定板用于相机标定，确定相机的内外参数，矫正畸变。这个步骤在机器视觉中很重要，特别是需要精确测量的情况下。可能需要提到标定板的类型，比如圆形或棋盘格，但Halcon的create_caltab可能主要生成圆点标定板，需要确认。接下来，使用步骤可能需要先调用create_caltab生成.descr文件，然后用这个文件打印标定板，之后用Halcon的标定流程进行处理。可能需要结合find_caltab和find_marks_and_pose等函数。需要注意的地方可能有：标定板尺寸的准确性，打印质量，光照条件等，这些会影响标定效果。可能还要提到参数设置不当会导致标定失败，比如行列数设置错误，直径与实际不符等。需要检查是否正确区分create_caltab和其他标定函数，比如gen_caltab，或者是否有版本差异。可能需要指出不同版本Halcon的参数是否有变化，但用户可能只需要基本的信息。用户可能在使用过程中遇到问题，比如生成的标定板无法被检测到，这时候需要检查参数是否正确，或者标定板是否有足够的对比度。可能还需要提醒用户标定板的背景颜色和标记颜色是否对比明显，比如白色背景黑色圆点。最后，示例代码可能会有帮助，比如调用create_caltab生成一个7x7的标定板，直径0.5，间距1.0，然后保存为文件。需要确保参数顺序正确，例如XNum, YNum, Diam, Spacing, DiamRatio等参数的位置是否正确。可能需要查阅Halcon文档确认参数顺序，避免给出错误的信息。总结一下，需要分点介绍函数的作用、参数、使用步骤、注意事项，可能的应用场景，并给出一个简单的例子。同时，保持语言简洁明了，避免技术术语过多，但又要准确。需要确保LaTeX格式正确，比如变量用$符号包围，如$7$行$7$列。</think>在Halcon中，`create_caltab` 是用于生成相机标定板描述文件的核心算子。以下从功能、参数、应用场景及注意事项逐步说明： --- ### 1. **功能概述** `create_caltab` 生成一个 **标定板描述文件**（通常为 `.descr` 后缀），该文件定义了标定板的几何特征（如圆点行列数、直径、间距等）。标定板用于相机标定，以计算相机的内外参数和畸变系数。 --- ### 2. **关键参数解析** ```halcon create_caltab( : : XNum, YNum, Diam, Spacing, DiamRatio, CaltabFile : ) ``` - **XNum, YNum**：标定板中标记点（圆点）的列数和行数（*例如：7x7*）。 - **Diam**：标记点的物理直径（单位：米）。 - **Spacing**：相邻标记点中心之间的水平/垂直间距（单位：米）。 - **DiamRatio**：标记点直径与间距的比例（一般取0.5）。 - **CaltabFile**：输出描述文件的路径（如 `'caltab.descr'`）。 --- ### 3. **生成标定板的典型流程** 1. **调用算子生成描述文件**： ```halcon create_caltab(7, 7, 0.005, 0.01, 0.5, 'caltab.descr') ``` *生成一个7行7列、直径5mm、间距10mm的标定板。* 2. **打印标定板**：根据生成的 `.descr` 文件打印实体标定板。 3. **标定流程**： - 使用 `find_caltab` 定位标定板区域。 - 通过 `find_marks_and_pose` 提取标记点并计算相机姿态。 --- ### 4. **注意事项** - **物理尺寸准确性**：标定板的实际打印尺寸必须与 `.descr` 文件中定义的一致。 - **对比度要求**：标定板需为高对比度（如白底黑圆），确保检测稳定性。 - **标定板类型**：Halcon默认生成圆形标记标定板，棋盘格需使用其他方法（如 `gen_caltab`）。 - **参数选择**：行/列数通常为奇数（如7x7），避免中心对称导致的姿态歧义。 --- ### 5. **应用场景** - **相机标定**：计算镜头畸变（径向、切向）和内外参数。 - **手眼标定**：机器人视觉系统中确定相机与机械臂的坐标转换关系。 - **3D重建**：基于多视角图像恢复物体三维结构。 --- ### 6. **常见问题** - **检测失败**：检查光照均匀性、标定板是否完整可见。 - **标定误差大**：验证标定板打印精度，增加标定图像数量（多角度拍摄）。通过合理配置 `create_caltab` 参数并严格遵循标定流程，可确保后续视觉系统的高精度测量。