24、蜜蜂搜索算法：从自然现象到三维世界信息推断

蜜蜂搜索算法：从自然现象到三维世界信息推断

1. 引言

在处理从场景到图像的转换问题时，直接使用投影矩阵是一种可行的直接方法。然而，若不谨慎处理，误差源可能会在计算中产生误导性结果。为消除这些误差，在计算投影矩阵时需应用尽可能优的算法。本文提出的问题被视为一个搜索过程，即通过将三维点直接投影到立体图像对的左右图像上来搜索三维点，而非借助极线几何。

2. 问题背景与挑战

立体匹配是该问题的一部分，它是一个不适定问题，由于遮挡、镜面反射或缺乏纹理等因素导致的模糊匹配，存在固有的模糊性。因此，通常需要利用各种约束和假设来使问题变得可处理。

3. 蜜蜂舞蹈语言

如今，大多数蜜蜂行为研究领域的科学家认为，蜜蜂的通信系统是一种与昆虫能力相关的语言。蜜蜂的舞蹈语言为创建机器视觉系统和机器人任务的研究人员带来了灵感。蜜蜂使用一种复杂的通信系统，通过“舞蹈语言”来共享资源的位置和性质信息。

3.1 舞蹈的信息传达

• 方向、距离和适宜性 ：舞蹈是一种代码，传达了所发现的花斑或其他资源的方向、距离和适宜性。例如，蜜蜂的摇摆舞可被视为从蜂巢到食物或资源飞行的微型重演。一些研究将舞蹈速度与到资源地点的距离相关联，飞行距离越长，摇摆部分的舞蹈持续时间越长。
• 舞蹈的“活力” ：资源越丰富，舞蹈越有活力，甚至可持续数分钟至数小时。
• 舞蹈的用途 ：舞蹈用于满足蜂群的各种需求，如监测环境条件、响应同伴等，并会根据其他舞者提供的更优信息进行切换。