35、面部与图像识别的视觉管道及优化

面部与图像识别的视觉管道及优化

1. 面部地标定位基础

在面部识别中,定位面部地标是关键步骤,使用了相关模板的稀疏码本。相关模板分为两组:一组基于 Hessian 检测器找到的位置用于精细特征,另一组基于可转向滤波器检测器找到的位置用于粗略特征。

由于人们的眼睛、嘴唇等面部特征非常相似,标准地标特征相关模板只能大致识别地标及其位置。提供了涵盖不同年龄和性别的多个模板,用于所有地标,如眼角、眉角、眉峰、鼻角、鼻底、唇角和唇中心区域形状。

2. 兴趣点位置预测

为了找到眼睛、鼻子和嘴巴等面部地标,本应用使用证件照简化操作,使面部特征位置可预测,并能在预测位置进行智能搜索。采用人类解剖学的基本比例假设(艺术家使用了几个世纪的方法)来预测面部特征位置,面部特征比例主要因年龄、性别和种族而异,典型成年男性比例如下表所示:
|特征|比例关系|
| ---- | ---- |
|头部高度|头部宽度 X 1.25|
|头部宽度|头部高度 X 0.75|
|面部高度|头部高度 X 0.8|
|面部宽度|头部高度 X 0.8|
|眼睛位置|眼睛中心位于左右边缘向内 30%,顶部向下 50%|
|眼睛长度|头部宽度 X 1.25|
|眼睛间距|头部宽度 X 0.5|
|鼻子位置|比唇角高 25%|
|鼻子长度|头部高度 X 0.25|
|唇角位置|大约在眼睛中心的 x 坐标,比下巴的 y 坐标高约 15%|
|嘴巴/嘴唇宽度|头部宽度 X 0.07|

需要注意的是,此表信息是为说明目的综合基础艺术家材料得出的,不保证完全准确。最基

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模控制策略,结合Matlab代码Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态位置控制上具备更强的机动性自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码Simulink模型,逐步实现建模控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性适应性。
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