文章详细探讨了无人驾驶汽车的运动学和动力学模型，特别是线性时变模型在预测控制中的应用。内容包括车辆的运动学自行车模型、动力学模型的构建以及基于动力学的模型预测控制(MPC)设计方法。此外，还讨论了如何利用这些模型进行车辆行为的预测和控制。
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