one_2_one的博客

关于BVH文件需要做一些说明，BVH是以欧拉角表示人体关节的旋转的。既然是旋转，必须要有一个初始骨架，根据它进行关节旋转，这也称为Tpose。Tpose可以通过BVH文件的OFFSET部分确定的，需要强调的是，每个关节都有自己的局部坐标系且在Tpose中，所有关节的局部坐标系的朝向一致，与世界坐标系的朝向也是一致的。那么，Tpose的根关节的OFFSET通常是(0.00,0.00,0.00)表示根...

先搞清楚几个坐标系：（1）图像坐标系 （2）成像平面坐标系 （3）摄像机坐标系（相机坐标系） （4）世界坐标系参见：https://baike.baidu.com/item/%E4%B8%96%E7%95%8C%E5%9D%90%E6%A0%87%E7%B3%BB/2209885搞清楚为啥要这么多坐标系？图像由数组存储在计算机中，每一个元素代表一个像素，图像坐标系用来表示每一个像素在...

空间中三维坐标旋转一般有三种方式：旋转矩阵、欧拉角和四元数为什么BVH文件需要用欧拉角表示，因为欧拉角只用3个角度就可以表示，而旋转矩阵需要用一个包含九个元素的矩阵，浪费空间，当需要变成3D位置坐标时候，需要简单的转换就可以将欧拉角变成旋转矩阵。注意：旋转矩阵是通过欧拉角计算得到的。先介绍旋转矩阵：旋转矩阵的目的：旋转矩阵反映了一个坐标系中的坐标在另一个坐标系中表示的转换关系（A坐标系...

那么这里涉及到旋转矩阵和平移矩阵。对于旋转有欧拉角描述，根据欧拉角计算出旋转矩阵。欧拉角指的是坐标系绕某个轴旋转的角度，那么从一个坐标系旋转到另一个坐标系需要三次旋转能够完成。对于绕坐标轴旋转分为两种，一种是绕原坐标系的固定轴旋转，一种是绕部分旋转后的坐标轴旋转，这里介绍比较常用的绕部分旋转后的坐标轴旋转。同时，对于绕坐标轴旋转其旋转的顺序也是有关系，如绕XYZ旋转和绕ZYX旋转。欧拉角描述的...

欧拉角表示姿态时会遇到万向锁的问题，这会导致同一种空间状态欧拉角的表示方式不唯一，当出现万向锁现象时，同一种旋转有无数种欧拉角表示形式，从而导致了欧拉角差值时出现问题，因为当你俯仰角接近90°时，两组千差万别的欧拉角表示可以是同一种旋转。所以为了解决这些问题，数学上想出了用四元数的形式来表征姿态的方法。（一）只需要了解四元数的基本运算规律和它以什么样的方式表示姿态。四元数基本运算规律：...