ROS2 gazebo 仿真 groundtruth

最新推荐文章于 2025-03-04 19:42:49 发布

omnas

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文章标签： c++ 自动驾驶

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/omnas/article/details/137966741

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本文讲述了在测试SLAM算法时，如何在Gazebo仿真环境中使用gazebo_ros_p3d插件获取groundtruth。在从ROS1迁移到ROS2的过程中，由于命名规范差异导致插件失效，通过调整xacro文件中的`<body_name>`等标签解决了问题，并指出了正确的topic路径和示例配置。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

在测试slam算法时，我们需要groundtruth作为真值验证算法的准确性。在gazebo仿真中，可以通过添加gazebo_ros_p3d插件来提供真值，参考https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs/issues/1287，但是在ros2 humble实际部署中，虽不影响模型生成，但该插件并没有发挥作用，在gazebo模型生成中，可见报错Missing <body_name>, cannot proceed。推测是ros1和ros2 在定义仿真机器人的xacro文件命名规范不一致导致的。ros1定义插件性质用的是<bodyName>,而在ros2中应当修改为<body_name>。其他性质也按相同方法修改。修改完后可以在/${robot_name}/${robot_name}_odom这个topic下找到，信息类型是odometry。最后附上修改完的完成插件例子

<plugin name="p3d_base_controller" filename="libgazebo_ros_p3d.so">
<ros>
<namespace>${robot_name}</namespace>
<remapping>odom:=${robot_name}_odom</remapping>
</ros>
<update_rate>20.0</update_rate>
<body_name>${robot_name}_base_footprint</body_name>
<frame_name>world</frame_name>

<gaussian_noise>0.0</gaussian_noise>
<xyz_offset>0 0 0</xyz_offset>
<rpy_offset>0 0 0</rpy_offset>
</plugin>