oliongs的博客

为了进行orbslam2 ROS下RGBD下的实验，需要首先安装ros环境。ROS kinetic官网：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu1. 配置Ubuntu的资源库："restricted"，"universe"和"multiverse"。一般情况是不用配置的，参考下图红色框部分。如果没有配置，可以参考Ubuntu官网：点击打开链接2...

第一部分是安装kinect2的驱动libfreenect2 。第二部分是kinect2的ROS包iai_kinect2。1）libfreenect2 git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git cd libfreenect2 sudo apt-get install build-essential cmake pkg-confi...

1.配置ROS_PACKAGE_PATH环境变量source ~/.bashrcexport ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/user/ORB_SLAM2/Examples/ROS否则会出错说找不到路径和包2.进入ORB_SLAM2主路径编译ros节点：chmod +x build_ros.sh./build_ros.sh确保原程序可以编译可能...

RGBD１． 首先下载TUM数据集 https://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download，以rgbd_dataset_freiburg2_pioneer_360数据集为例，放置在ORB_SLAM2下的data文件夹(新建)２．下载 associate.py．放在/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/目录下面．３．打开...

高翔博士对ORBSLAM2修改增加了点云模块，https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map 在编译过程中，遇到很多问题，特来记录一下。以便之后的同学可以快速上手。注意环境是ubuntu16.04。1.下载github源码，找到orbslam2_modified.zip，解压得到g2o_with_orbslam2和ORB_SLA...