<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[yrcpp的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/okokk</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; okokk]]></copyright><item><title><![CDATA[空间栅格化(体素化)及射线选择原理]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/159078423</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/159078423</guid><author>okokk</author><pubDate>Sun, 15 Mar 2026 10:55:15 +0800</pubDate><description><![CDATA[基于getPointId或者由a b确定遍历的cell范围，或者是由a b算出的栅格索引坐标计算哪些cell被ray碰到了，可以参考直线线段的光栅化算法，这样其实得到小数量的可能cells；对于一个空间的多个primitive，栅格化是计算这些primitive的AABB包围盒bbox，定义或者估计x y z方向分割为多少栅格m n k。进行更精细的ray和primitive相交判断算法，计算和primitive的交点距离射点的距离t 记录最小tmin及primitive_i。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[机械臂运动仿真-末端走一个多边形路径]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/141404401</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/141404401</guid><author>okokk</author><pubDate>Wed, 21 Aug 2024 22:43:22 +0800</pubDate><description><![CDATA[姿都能算出来，下面是一个四轴的机械臂逆运动学(IK)的模拟，末端走的是一个工作台上的多边形表示轨迹。末端坐标系(一个点和三个两两正交的坐标轴)，机械臂要么达不到这个坐标系，要么有值，每个臂的位。四轴和六轴机械臂是工业机器人常见的机构，这种机械臂逆运动学是有精确解的，也就是指定空间一个。这个机械臂模型不是个真实的工业用机械臂，所以有的关节相邻的臂还打架了。可能是焊接，也可能是搬运，装配等等任务。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[vegecad抄图-参考铣削零件图画零件]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/141097145</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/141097145</guid><author>okokk</author><pubDate>Sat, 10 Aug 2024 22:28:30 +0800</pubDate><description><![CDATA[CAD捕捉到某个点以后，点会在捕捉框范围内维持捕捉点坐标不动，只有移动鼠标离开够远，捕捉框才正常移动，这种就是所谓的"磁吸"的交互体验，演示程序还是放在蓝奏云上 https://wwf.lanzout.com/iRy8E273evgj。CAD绘图中捕捉功能(snap)，snap可以捕捉的端点、中点、圆心，端点的延长线上的最近点，垂足，切点，极轴线，线的交点，一般。1.双击vegecad.exe缺省打开的是一个A3幅面的图框，下面是一个画好的铣削件。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[vegecad画线及调整功能]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/140834171</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/140834171</guid><author>okokk</author><pubDate>Wed, 31 Jul 2024 22:54:43 +0800</pubDate><description><![CDATA[vegetable，目前画线没有捕捉和引导线画特定角度的线，所以现在还是涂鸦式的，“选择” 按钮是进行单选实体机拖动夹点。vegecad添加了绘制直线和层颜色，目前没有线型，点击工具按钮"画线"，画线是连续的画，右键结束，下面是画的。软件功能不完善，未开放保存功能以防止网友用于实际工作中。（目前主要是该开发单位的软件功能特点及研究领域展示）]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[关于开源C++机器人库robotics library]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/140750010</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/140750010</guid><author>okokk</author><pubDate>Sun, 28 Jul 2024 14:46:47 +0800</pubDate><description><![CDATA[最后就是场景描述文件，都是写在rlsg.xml和rlmdl.xml中，一个是场景描述，一个是运动模型描述，这样rlCoachMdl.exe才能读取它们对建模的机器人进行可视化，正运动学(forward kinematics，就是修改关节角度参数，计算出各个臂几何体的位置姿态)，逆运动学(inverse kinematics  ，就是已知机械臂末端位置姿态，计算解出各个臂各个关节是否有可能的位姿和关节角度值，可能有一个或者多个解，也可能没有解)。robot model建出来了，可以用它的进行后续的规划。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ompl.app的demo_OpenDEPlanning例子]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/140247136</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/140247136</guid><author>okokk</author><pubDate>Sun, 07 Jul 2024 16:09:41 +0800</pubDate><description><![CDATA[是用刚体动力学库ODE搭建的小车运动场景，找出小车到目标的路径，牵引小车跑到目标位置。编译了下OMPL和OMPL.app, 其中有个example。ompl小车路径运动模拟。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[转载-“钱学森：根本学问只有这两门：物理和数学”]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/139579902</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/139579902</guid><author>okokk</author><pubDate>Mon, 10 Jun 2024 18:04:07 +0800</pubDate><description><![CDATA[转载一篇微信文章。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[物理学基础-哈里德]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/139579637</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/139579637</guid><author>okokk</author><pubDate>Mon, 10 Jun 2024 17:52:12 +0800</pubDate><description><![CDATA[注意如果是用手机，需要把浏览器网页设置从Android改为，电脑，有100多兆，1300多页大部头的参考书，最好wifi网速好下载，电子书主要是个人学习目的，淘宝正版纸质书有100多元，但是清晰。发现这个是 哈里德  的 物理学基础 的下载网址。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[vtk绘制渐变色polydata]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/139576276</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/139576276</guid><author>okokk</author><pubDate>Mon, 10 Jun 2024 14:31:59 +0800</pubDate><description><![CDATA[创建VC++2015控制台程序，设置include路径：E:\VTK_8_0\include\vtk-8.0。下面的代码是创建两个cell的polydata，并设置顶点的颜色，一般用来绘制后处理网格的颜色显示，颜色。设置lib路径：E:\VTK_8_0\lib*.lib。可以表示场中顶点的温度，应力，浓度等物理量。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[CAD小软件diy-读柴油机壳体装配图]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/138013858</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/138013858</guid><author>okokk</author><pubDate>Sat, 20 Apr 2024 22:46:29 +0800</pubDate><description><![CDATA[读取一个柴油机壳体dxf图纸，一般这种装配体轮廓曲线都是用直线和圆弧拟合的，全部都是显示的白色实现，发现有线段间隙，拖动线段补上间隙。这个测试放在蓝奏云上面  https://wwf.lanzout.com/ip1Xx1vvhbkh。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[费曼物理学讲义官网]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/137977759</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/137977759</guid><author>okokk</author><pubDate>Fri, 19 Apr 2024 21:19:17 +0800</pubDate><description><![CDATA[费曼物理学讲义的官网，https://www.feynmanlectures.caltech.edu/网页做的很好，网速也快。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[写的CADCAM小软件梳理及演示]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/137439066</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/137439066</guid><author>okokk</author><pubDate>Sat, 06 Apr 2024 21:55:51 +0800</pubDate><description><![CDATA[来间接编辑线，拖拽时候可以捕捉一些点叫snap point，grip point 和snap point不一定完全对应， 抽象出曲线实体，这里只有Line2d和Arc2d两种，程序名字叫vegetable cad（蔬菜CAD）。线实体有参数方程可以比较，显示都是离散成一定数量的折线的，例如这个圆弧线。视图操作是中键负责平移和缩放，双击中键最大显示，左键用于选中线，当选中线的时候即出现叫“夹点”的部件，拖拽夹点的方式。另外发现配合gif 或者 视频，的确传达信息更多。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[坐标变换矩阵之平移-opencv]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/137210069</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/137210069</guid><author>okokk</author><pubDate>Sun, 31 Mar 2024 21:42:42 +0800</pubDate><description><![CDATA[平移矩阵m，平移向量(tx,ty,tz)齐次点p(1,0,0,1)，]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[osg的cullvisitor]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/137209189</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/137209189</guid><author>okokk</author><pubDate>Sun, 31 Mar 2024 21:07:02 +0800</pubDate><description><![CDATA[这样可以派生自己的cullvisitor，重写apply，实现自己的剔除功能。设置自己的剔除器mycullv，代替缺省的cullvisitor。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[现代几何-流形拓扑学和李群-三本电子书]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/137195618</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/137195618</guid><author>okokk</author><pubDate>Sun, 31 Mar 2024 11:45:46 +0800</pubDate><description><![CDATA[流形和李群的两个电子书。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[3D程序中保证交互流畅性的常用技巧-备忘]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/137060852</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/137060852</guid><author>okokk</author><pubDate>Tue, 26 Mar 2024 23:24:39 +0800</pubDate><description><![CDATA[opengl绘制一帧会绘制场景中会有多个模型，随着模型三角面片数量增加，GPU绘制一帧就会变慢，这将不能快速响应鼠标消息，例如鼠标旋转缩放视图，所以出现了很多牺退而求其次的交互技术，例如LOD技术，在鼠标旋转时候绘制低数量三角面片或线条的模型，有的剔除背面，视图静止绘制高数量三角面；早期UG等三维软件，winxp那个配置，鼠标旋转一些零件模型就消失了，有的就用个线框表示下，等静止再把模型画全，现在CPU和GPU性能提高不少，不过硬件都有极限，高性能的GPU和CPU芯片很重要…]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[roboticslibrary的sg]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/137029142</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/137029142</guid><author>okokk</author><pubDate>Mon, 25 Mar 2024 23:29:51 +0800</pubDate><description><![CDATA[roboticslibrary 简称rl库，sg里面的类按照scene / model / body /  shape层次创建，在。是传入coin3d的vrmlshape来创建的。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[关于MacTutor-在线数学史资源]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/136977144</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/136977144</guid><author>okokk</author><pubDate>Sat, 23 Mar 2024 22:59:14 +0800</pubDate><description><![CDATA[MacTutor是一个免费的在线资源，包含超过 3000 数学家和 2000 几页论文和辅助材料。（子在川上曰，逝者如斯夫！搜一下爱因斯坦，同样中文翻译。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[osg的polytopeintersector-备忘录]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/136890373</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/136890373</guid><author>okokk</author><pubDate>Wed, 20 Mar 2024 22:28:38 +0800</pubDate><description><![CDATA[中实现多面体和三角形的轮廓线(顶点存在src中)求交，凸台polytope存着6个平面plane，每个plane法向正向指向体内部，遍历每个平面，切割src轮廓线，dest中存着在plane正半空间的那部分轮廓，然后src和dest交换，接着下一个plane再切src轮廓线，留下正半空间中的轮廓线…OSG的osgUtil::PolytopeIntersector类实现凸多面体和点线段三角形求交器的实现，在pick中框选肯定是用一个四棱锥凸台几何体，单选其实也是一个四棱锥凸台。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[二阶常微分方程-龙格库塔法]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/136777707</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/okokk/article/details/136777707</guid><author>okokk</author><pubDate>Sun, 17 Mar 2024 10:08:56 +0800</pubDate><description><![CDATA[当刚体受力以后，通常会在介质中运动受到阻力，一般阻力大小正比速度，即kv，或者速度的平方kv^2，方向相反，速度是物体位移-时间微分曲线x(t)的一阶导x’=v，加速度是二阶导x’’=a，假设受力为T，质量为m，这样t时刻，对象受力情况为。初值x(t0)=x0, x’(t0)=x’0。令x’=v，则化为一个一阶常微分方程。T-kx’=mx’’   化为。这是一个二阶常微分方程。]]></description><category></category></item></channel></rss>