yrcpp的博客

vegetable，目前画线没有捕捉和引导线画特定角度的线，所以现在还是涂鸦式的，“选择” 按钮是进行单选实体机拖动夹点。vegecad添加了绘制直线和层颜色，目前没有线型，点击工具按钮"画线"，画线是连续的画，右键结束，下面是画的。软件功能不完善，未开放保存功能以防止网友用于实际工作中。（目前主要是该开发单位的软件功能特点及研究领域展示）

最后就是场景描述文件，都是写在rlsg.xml和rlmdl.xml中，一个是场景描述，一个是运动模型描述，这样rlCoachMdl.exe才能读取它们对建模的机器人进行可视化，正运动学(forward kinematics，就是修改关节角度参数，计算出各个臂几何体的位置姿态)，逆运动学(inverse kinematics ，就是已知机械臂末端位置姿态，计算解出各个臂各个关节是否有可能的位姿和关节角度值，可能有一个或者多个解，也可能没有解)。robot model建出来了，可以用它的进行后续的规划。

转载一篇微信文章。

使用opencv中的绘制线可视化sin曲线。opencv2以后图像都是cv::Mat类，即一个像素矩阵。程序中是在setup中创建了一个白色的图像s_Mat，将sin曲线离散成多段直线段调cv::line向s_Mat中写像素实现的。

设n为0时，t0=0.0，y0也已知，可以计算k1，k2，k3，k4，然后y1=y0+h*(k1+2.0* k2+2.0 *k3+k4)/6.0，t1=t0+h。龙格-库塔法是数值求解常微分方程经典方法，下面是百度百科的四阶龙格库塔法的公式截图。这样由t0算出了t1，y1，然后再带公式推算出t2，y2。这样可以从t0开始一步步推算。

glBengin，glEnd，glVertexPointer，glColorPointer，glNormalPointer，这些和设置顶点坐标，顶点颜色，顶点法向量都在core4.x创建vao vbo，基本意思是创建一个vec3的数组vbo表示顶点法向量，和顶点个数一样，并指定绑定在1，GPU的内存布局位置，接着在顶点着色器 开头写。glLight，glLightMode，glMaterial这些设置光照和材质的，纹理，也通过uniform传进去glsl自行实现光照算法。

Eigen3一些特殊矩阵的初始化的例子程序。

GSL库的数值微分提供前向，中心，后向三个函数。python的scipy库的数值微分为。

现在这些公式、函数、定理、算法、常识，都是几千年来科学先贤们多少代人观察实验思考批判斗争牺牲才为人类获得的啊，那天在看到书中写的牛顿伽利略惠更斯通过一个小孔做的那些光线透过液体折射衍射的实验的故事，不经意间发现桌子前穿过玻璃杯中的水投射的光线晃动着聚焦在桌面上又散开又聚焦着光影很美好，当时，感觉在很久很久以前就见过这些场景，想起来钱穆说的，历史就是我们的生命。明天正月十五，过完年也就过完了。