yrcpp的博客

注意如果是用手机，需要把浏览器网页设置从Android改为，电脑，有100多兆，1300多页大部头的参考书，最好wifi网速好下载，电子书主要是个人学习目的，淘宝正版纸质书有100多元，但是清晰。发现这个是 哈里德 的 物理学基础 的下载网址。

创建VC++2015控制台程序，设置include路径：E:\VTK_8_0\include\vtk-8.0。下面的代码是创建两个cell的polydata，并设置顶点的颜色，一般用来绘制后处理网格的颜色显示，颜色。设置lib路径：E:\VTK_8_0\lib*.lib。可以表示场中顶点的温度，应力，浓度等物理量。

读取一个柴油机壳体dxf图纸，一般这种装配体轮廓曲线都是用直线和圆弧拟合的，全部都是显示的白色实现，发现有线段间隙，拖动线段补上间隙。这个测试放在蓝奏云上面 https://wwf.lanzout.com/ip1Xx1vvhbkh。

来间接编辑线，拖拽时候可以捕捉一些点叫snap point，grip point 和snap point不一定完全对应， 抽象出曲线实体，这里只有Line2d和Arc2d两种，程序名字叫vegetable cad（蔬菜CAD）。线实体有参数方程可以比较，显示都是离散成一定数量的折线的，例如这个圆弧线。视图操作是中键负责平移和缩放，双击中键最大显示，左键用于选中线，当选中线的时候即出现叫“夹点”的部件，拖拽夹点的方式。另外发现配合gif 或者 视频，的确传达信息更多。

平移矩阵m，平移向量(tx,ty,tz)齐次点p(1,0,0,1)，

这样可以派生自己的cullvisitor，重写apply，实现自己的剔除功能。设置自己的剔除器mycullv，代替缺省的cullvisitor。

opengl绘制一帧会绘制场景中会有多个模型，随着模型三角面片数量增加，GPU绘制一帧就会变慢，这将不能快速响应鼠标消息，例如鼠标旋转缩放视图，所以出现了很多牺退而求其次的交互技术，例如LOD技术，在鼠标旋转时候绘制低数量三角面片或线条的模型，有的剔除背面，视图静止绘制高数量三角面；早期UG等三维软件，winxp那个配置，鼠标旋转一些零件模型就消失了，有的就用个线框表示下，等静止再把模型画全，现在CPU和GPU性能提高不少，不过硬件都有极限，高性能的GPU和CPU芯片很重要…

roboticslibrary 简称rl库，sg里面的类按照scene / model / body / shape层次创建，在。是传入coin3d的vrmlshape来创建的。

MacTutor是一个免费的在线资源，包含超过 3000 数学家和 2000 几页论文和辅助材料。（子在川上曰，逝者如斯夫！搜一下爱因斯坦，同样中文翻译。

中实现多面体和三角形的轮廓线(顶点存在src中)求交，凸台polytope存着6个平面plane，每个plane法向正向指向体内部，遍历每个平面，切割src轮廓线，dest中存着在plane正半空间的那部分轮廓，然后src和dest交换，接着下一个plane再切src轮廓线，留下正半空间中的轮廓线…OSG的osgUtil::PolytopeIntersector类实现凸多面体和点线段三角形求交器的实现，在pick中框选肯定是用一个四棱锥凸台几何体，单选其实也是一个四棱锥凸台。

机器人学导论，经典的基础教材，原书叫introduction to robotics mechanics and control ，在网上看到这个下载，这个好像不像有些书已经免费了，但是太经典拿它当教材的很多，最好看清晰的纸质版，特别是大量的公式变换和比芝麻还小的下标，也方便做笔记。机器人学领域垮学科太广泛，涉及计算数学，机械，电子，自动控制，计算机大部分学科，像图形图像，AI等等。

修改geometry是通过geometry的getVertexArrary，getColorArray这类方法得到坐标或者颜色法向量数组然后修改数据后调dirty()通知数据改变了，将在下次frame调glBufferSubData修改GPU中对应的数据。用于设置顶点坐标，顶点颜色，顶点纹理坐标和法向量，索引等等，图元类型为GPU能绘制的基本类型，点、线段、三角形集合(点，线段，三角形，这和opengl里面的定义一致)。//color指定为片元着色器的vtColor。这样很多接口都不用了。

意思是这个矩阵按一行一行的存在data这块内存中，通过i0,和step.p[0]保存的每个像素占的字节个数得到行地址，再通过(_Tp*)这句强制类型转换为_Tp类型的数组，返回第i1个即我们要读写的像素。opencv图像都是抽象成cv::Mat类，一个像素矩阵，通过at(行，列)来读写像素，他的实现是这么一句。所以ocv在内存上分配了一个uchar型内存块，所有算法都是在修改这块内存。

，当创建一个post render的摄像机节点，并设置glClear标志只是DEPTH_BUFFER_BIT，则只会清空深度缓存区，保证后画的正确的遮挡关系，不会清空颜色缓冲区，以便于看见先画的画面。这样camera节点下面挂着的geometry，将形成HUD效果，也叫画中画，即感觉一直在屏幕上遮挡着后面的场景，CAD软件像Proe，UG，SW等等中经常视图角落的坐标xyz，右上角的viewbox，游戏中的菜单等等都是这样做的，当鼠标操作摄像机旋转场景，将旋转方位设置给xyz坐标，坐标也跟着旋转。

glBengin，glEnd，glVertexPointer，glColorPointer，glNormalPointer，这些和设置顶点坐标，顶点颜色，顶点法向量都在core4.x创建vao vbo，基本意思是创建一个vec3的数组vbo表示顶点法向量，和顶点个数一样，并指定绑定在1，GPU的内存布局位置，接着在顶点着色器 开头写。glLight，glLightMode，glMaterial这些设置光照和材质的，纹理，也通过uniform传进去glsl自行实现光照算法。

电子学是电信，计算机，自动化等偏电类的重要基础，特别是计算机专业，电路和电子技术课程后，就是数字逻辑，组成原理，操作系统，编译原理，后面才到C/C++语言，Python，数据库网络，科学计算等上层应用层面的课程，计算机本质上是执行高低电平这种比特位的数字逻辑自动化机器，CMOS管搭成的加法器，三态门，寄存器，内存，译码器，晶振，分频器等等组合和时序逻辑器件，到组成原理那里搭成CPU，再到编译器把高级语言这堆字符串程序变成内存里机器码，组成原理里面CPU重复指令周期…”，学习电子学包括物理学时就是这种感情。

这些函数是在CollisionSdkC_Api.h包装中的，都是间接调CollisionSdkInterface接口中的方法，sdk具体实现在internal目录中，实现了bullet2版本和bullet3版本，例如collide方法，bullet2中是，类和api前缀一般都是bt。bullet3的碰撞检测例子在examples/collision。bullet3中的实现，类前缀为b3。

可以把Geom_Circle换成Geom_XXX.hxx中的其它种类的参数曲线试试，OCC中有直线，二次曲线，样条曲线，分2d曲线和空间3d曲线。下面是OCC库中的sample mfc工程中点投影到曲线类GeomAPI_ProjectPointOnCurve用法。N是三维点P投影到曲线C的最近点，投影点个数为NbResults，Point(…

GSL库的数值微分提供前向，中心，后向三个函数。python的scipy库的数值微分为。

由于b-c-e实际是在一个竖直平面上的，可以计算出c的位置（也有可能无解，例如e点太远导致b-c-e怎么转都到达不了），世界坐标系下每个关节的位置都确定了，这样a b c d e f的转角都能求出来（也有可能求出的转角超过每个转角的范围，也是无解的），这就是六轴机械臂逆运动学空间解析几何解法。p为连接在轴f上的末端执行器的世界空间坐标系，可能是激光头，夹爪，铣刀头，喷头等等，它有平移translate(px，py，pz)和旋转rotate(rx ry rz三个坐标系)两个部分，俗称位姿；

实现是在QPainter上绘制。程序是在VC2019，Qt5.14.2-msvc2017-64预编译库, Eigen3是eigen-3.4.0。蓝奏云上压缩包是编译好的exe，图形学课程的算法都是讲怎么生成像素，像DDA或者光栅化的讲OpenGL内部怎么实现的，所以一般不是讲怎么用OpenGL。整理下大作业例子，这个是按照AutoCAD的操作模式写的，单击线和圆弧将显示夹点，点击夹点将修改实体，下面的代码实现在QXViewWgt.h 和QXViewWgt.cpp 这个自定义的QWidget中。