roboticslibrary的sg

最新推荐文章于 2025-12-06 19:00:36 发布

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#几何学 #c++ #算法

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本文介绍了如何使用RoboticsLibrary(rl)库中的Scene,Model,Body和Shape类，通过SoVRMLShape创建3D模型，并演示了如何在Coin3D环境中进行物体碰撞检测。

roboticslibrary 简称rl库，sg里面的类按照scene / model / body / shape层次创建，在
class Body{
…
::rl::sg::Shape* create(::SoVRMLShape* shape);
…
}
是传入coin3d的vrmlshape来创建的

using namespace rl::sg::solid;

void test()
{
Scene* sce=new Scene();
Model* mde=sce->creat();
Body* bdy=mde->create();


SoDb::init(); //这个必须要调一次

//创建SoVRMLShape
SoVRMLShape* sosap0=new SoVRMLShape;
SoVRMLCone* cone0=new SoVRMLCone();

//设置cone参数
sosap->geometry=cone0;

//同样再创建sosap1

Shape* sap0=bdy->create(sosap0);
Shape* sap1=bdy->create(sosap1);

//下面判断colliding
bool flag= sce->areColliding(sap0, sap1);

delete sce;
}