35、实时操作系统中的任务、线程与事件详解

实时操作系统中的任务、线程与事件详解

1. FreeRTOS 任务示例与注意事项

在 FreeRTOS 中，有一个任务示例代码如下：

/* USER CODE BEGIN 2 */
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
/* USER CODE END 2 */
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    /* USER CODE BEGIN Callback 0 */
    /* USER CODE END Callback 0 */
    if (htim->Instance == TIM6)
    {
        HAL_IncTick();
    }
    /* USER CODE BEGIN Callback 1 */
    else if (htim->Instance == TIM2)
    {
        cnt = 3;
        printf("timer2 \n\r");
    }
    /* USER CODE END Callback 1 */
}

这里需要注意的是，如果在 Timer 2 回调函数中使用了非中断安全的任务函数，系统会在执行该函数时崩溃。例如，在 Timer 2 回调函数中打印任务 myTask02 的名称就会导致这种情况。而唯一的中断安全任务函数是 osThreadGetId ，在 Timer 2 回调函数中打印任务 myTask02