31、工业机器人在机器人加工中的应用

工业机器人在机器人加工中的应用

1. 机器人加工优化案例

在机器人加工领域，众多研究致力于解决各类实际问题，通过优化算法和技术提升机器人的性能。以下是一些具体的案例：
- Hassan等人的研究 ：Hassan等人（2017）运用NSGA II算法解决了自主协作绘画机器人的设置问题。他们选择了最大表面覆盖率、最短构建时间、最大灵活性和驱动电机最小扭矩作为优化标准。具体操作步骤如下：
1. 从帕累托前沿中，首先筛选出表面覆盖率为100%的解决方案，因为这是机器人绘画的前提条件。
2. 排除生产时间最短的情况。
3. 最终选择了在可操作性和关节扭矩之间取得良好折中的解决方案。
- Nicola等人的研究 ：Nicola等人（2018）旨在提高多机器人单元工作空间中刀具路径放置的整体精度。为解决该问题，他们开发了一种混合算法，将鲸鱼优化算法和蚁群优化算法相结合。
- Léger和Angeles的研究 ：Léger和Angeles（2016）比较了两种优化方法，以获得运动学条件数最低的机器人姿态。他们发现，牛顿 - 拉夫逊方法中收敛级数的二次形式在速度上不如准牛顿方法，准牛顿方法的收敛几乎是线性的。准牛顿方法计算速度更快，因为它只考虑海森矩阵的近似值，而牛顿 - 拉夫逊方法则精确计算海森矩阵。
- Lim等人的研究 ：Lim等人（2017）比较了四种基于遗传算法（GA）的混合算法，用于优化多机器人制造单元中机器人的放置。他们选择单元表面积、制造时间和可操作性作为优化标准，并通过帕累托前沿展示解决方案。结果表明，GA