4、工业机器人系统全解析：从基础组件到机械结构

工业机器人系统全解析：从基础组件到机械结构

1. 工业机器人基础组件

工业机器人要实现其操作功能，需在机器人的最后一个连杆或工具板上安装合适的设备，即末端执行器。它有多种形式，最简单的是夹爪，具备开合动作，负责执行具体工作；复杂的则是拟人化的手，手腕和末端执行器共同构成机器人的手。

末端执行器类型	特点
夹爪	有两指和三指等不同形式，通过开合完成操作
拟人化手	较为复杂，模拟人类手部功能

编程站是每个机器人系统必备的元素之一。工业机器人编程分为在线和离线两种方式。在线编程使用示教器，它是一种带有平面触摸屏的手持设备，能让机器人学习运动序列并输入指令。离线编程则采用机器人过程模拟方法或基于文本的编程方法。

控制器用于控制工业机器人的伺服电机，是一种特殊的计算机，具备经典计算机的组件，专为实时系统设计。所有参与机器人系统控制的组件都安装在控制柜中。

2. 工业机器人的驱动与传感

工业机器人各关节运动需要不同的能源，通过各种执行器实现。执行器主要分为三类：
- 电气执行器：如今大多数工业机器人使用电机驱动，电机又分为直流电机、交流电机和步进电机。
- 液压执行器：常见于大型机器人，能提供高速和强大动力。
- 气动执行器：多数夹爪使用压缩空气驱动，在笛