4、飞行时间（ToF）测距成像相机：技术、应用与误差分析

飞行时间（ToF）测距成像相机：技术、应用与误差分析

1. 商用ToF测距成像相机概述

当前市场上有众多商用ToF相机，它们的调制频率相对较小（低于100 MHz），且精度和准确度水平各不相同。这些相机主要采用两种测距方法：
- AMCW相移法 ：如MESA Imaging AG、SoftKinetic、PMD Technologies、Panasonic等品牌的部分相机。
- 直接测量飞行时间（脉冲法） ：如Advanced Scientific Concepts、Hamamatsu Photonics K.K.、ams AG等品牌的相机。

1.1 价格与适用性

商用ToF相机价格差异巨大，测距精度高的相机价格昂贵，而测距误差较大的相机相对便宜。因此，部分ToF相机不适用于对精度要求较高的应用场景。

1.2 实验用相机

为进行实验，选用了两款AMCW ToF测距成像相机：
- MESA Imaging SwissRanger 4000 ：价格昂贵，约10,000美元。
- SoftKinetic DepthSense 325 ：价格相对较低，约25美元。

2. 两款实验相机的详细介绍

2.1 MESA Imaging SwissRanger 4000

• 照明源 ：采用红外LED，波长为850 nm，对人眼敏感度低，且经过了眼睛安