最近工程需要用到PID控制,正好STM32的DSP库有DIP函数,所以研究了下
先看数据参数:
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typedef
struct
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{
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float32_t A0;
/**< The derived gain, A0 = Kp + Ki + Kd . */
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float32_t A1;
/**< The derived gain, A1 = -Kp - 2Kd. */
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float32_t A2;
/**< The derived gain, A2 = Kd . */
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float32_t state[
3];
/**< The state array of length 3. */
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float32_t Kp;
/**< The proportional gain. */
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float32_t Ki;
/**< The integral gain. */
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float32_t Kd;
/**< The derivative gain. */
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} arm_pid_instance_f32;
使用的时候只需要设置比例、积分、微分的比例因子即可。
/*PID库中的PID参数结构体 是float_32格式数据 */
arm_pid_instance_f32 PID;
/* 1、设置PID参数 */
PID.Kp = PID_PARAM_KP; /* Proporcional --比例参数 */
PID.Ki = PID_PARAM_KI; /* Integral --积分参数*/
PID.Kd = PID_PARAM_KD; /* Derivative --微分参数*/
arm_pid_init_f32(&PID, 1);
void arm_pid_init_f32(arm_pid_instance_f32 * S, int32_t resetStateFlag)
该函数是通过用户配置了Kp,Ki,Kd后,通过该函数获得A0,A1,A2。第二个参数是初始化标志位,设1即为初始化。
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while (
1) {
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/* 计算误差 */
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float pid_error = TEMP_CURRENT - TEMP_WANT;
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/* Calculate PID here, argument is error */
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/* Output data will be returned, we will use it as duty cycle parameter */
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duty =
arm_pid_f32(&PID, pid_error);