ROS系统学习10---利用OpenMP库进行CPU的多线程加速

最新推荐文章于 2024-03-18 15:48:04 发布
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分类专栏： ROS学习 ROS操作系统学习 文章标签： ROS OpenMP 多线程并行加速
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixinhum/article/details/97808767
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ROS系统中的计算问题常以串行方式进行，导致CPU资源未充分利用，程序延时。通过引入OpenMP库，可以实现并行处理，提高效率。在CMakeLists.txt中添加相应指令，并使用omp_get_wtime()准确计时，避免clock()函数因计算所有线程执行时间而导致的误导。

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在ROS系统的构建中，很多问题是串行的，只能用一个节点进行串行计算。
这样导致的问题是CPU资源并没有完全用到，往往是程序延时很严重，然而CPU却只用了一个线程。
为了解决这个问题，可以用OpenMP库来进行并行处理。示例代码如下：
#include <ros/ros.h>
#include <omp.h>//openMP库

int main(int argc
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