ROS系统学习1---Ubuntu系统ROS安装

最新推荐文章于 2023-05-03 00:01:48 发布
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#ros #安装 #ubuntu16.04

本文介绍了在Ubuntu16.04系统上安装ROS的详细过程，包括添加软件源、设置密钥、安装和初始化ROS，以及验证安装成功的简单示例。ROS系统的安装简单易行，适合初学者。

现在做无人车和其他种类机器人的公司或者研究机构，很多用的ROS系统。原因在于其信息传递快捷方便，且要求开发者以模块化的方式设计程序，使得工程容易管理和重构，优势明显。

最近因为所在单位需要，也开始研究ROS系统了，因此循着学习的脉络做下记录。

如果老哥也是想学ROS的程序员，可以姑且看看，但需要着重强调的是，ROS官方的wiki教程才是最专业的，本人所写记录更加注重于本人的体会和理解层面。

本篇为ROS的安装，主要参考的这篇教程。

本人的系统是Ubuntu16.04，下面就直接开始吧。

ROS的安装可以说是极其简单的，简直不敢信。

首先，点击“设置”图标：

点击下面的“软件和更新”：

 

看到除了“源代码”那一项，其他的都勾上了，那就可以了，如果没勾上则勾上。

接着，为 Ub

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1、设置sources.list （这个根据不同的源设置不一样，建议使用清华的） sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 2、设置最新的key sudo apt-key adv --keyserver 'h
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<think>我们正在讨论在Ubuntu系统中基于ROS2环境安装net-tools。注意，net-tools是一个系统级的网络工具集，与ROS2本身没有直接依赖关系，但可以在ROS2环境中使用。因此，安装net-tools实际上是在Ubuntu系统上安装，而不是通过ROS2的包管理器（如apt或rosdep）安装ROS2包。 根据用户提供的引用[1]，我们知道用户使用的是Ubuntu 22.04和ROS2 Humble。但是，安装net-tools并不依赖于ROS2的版本，因为它是一个通用的系统工具。 步骤： 1. 打开终端。 2. 更新包列表（可选，但推荐）： ```bash sudo apt update ``` 3. 安装net-tools： ```bash sudo apt install net-tools ``` 4. 验证安装： ```bash ifconfig -v ``` 或者 ```bash netstat ``` 注意：net-tools包含了一些传统的网络工具，如ifconfig, netstat, route等。虽然在一些新的系统中推荐使用iproute2（如ip命令）替代，但net-tools仍然被广泛使用。 由于net-tools是系统工具，因此安装后可以在任何终端中使用，包括在ROS2环境中运行的终端。 如果用户需要在ROS2的节点中使用这些工具，可以通过在节点中调用系统命令（例如使用system()函数或subprocess模块）来实现。 引用说明：虽然引用[1]介绍了ROS2 Humble的安装，但安装net-tools并不需要ROS2环境，所以我们不需要特别参考ROS2的安装过程。因此，在回答中我们不会引用[1]，因为引用[1]的内容与安装net-tools没有直接关系。 因此，回答如下： </think> ### 在Ubuntu系统的ROS2环境中安装net-tools的方法 #### 安装步骤： 1. **打开终端** 在Ubuntu系统中使用`Ctrl+Alt+T`打开终端。 2. **更新软件包列表**（推荐但不强制） ```bash sudo apt update ``` 3. **安装net-tools** ```bash sudo apt install net-tools -y ``` 4. **验证安装** ```bash ifconfig # 检查网络接口信息 netstat -tulpn # 查看网络连接和端口状态 ``` #### 关键说明： 1. **与ROS2的关系** - net-tools是**系统级工具**（包含`ifconfig`, `netstat`等命令），不是ROS2专用包 - 安装后可在**任何终端环境**使用，包括ROS2工作空间[^1] - 适用于所有ROS2发行版（Humble/Foxy/Galactic等） 2. **使用场景** - 检查ROS2节点的网络连接状态 - 调试DDS通信问题（如查看端口占用） - 监控网络接口流量 ```bash # 示例：查找ROS2默认使用的DDS端口 netstat -anp | grep 7400 ``` #### 常见问题解决： - **"Command not found"错误**： 确认是否安装成功，检查`/sbin`是否在PATH环境变量中 - **权限问题**： 网络诊断命令可能需要sudo权限 - **替代工具**： 现代系统推荐使用`ip`命令替代部分功能（如`ip addr`替代`ifconfig`） > **注意**：net-tools不依赖ROS2环境，但安装后可增强ROS2网络调试能力。安装过程与ROS2版本无关。 ---
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