OpenCV 张正友标定法的实现

　　关于张正友标定法的原理，网上的资料很多，本人虽然看了一些，但觉得还没有到能讲的非常清楚的程度，因此不在这里做太多原理描述。有兴趣了解细节的可以看张大神的原文，或者这篇文章。

　　需要大概知道的是，相机标定中内参、外参和畸变参数的概念。

　　内参有五个，分别是:

　　摄像头拍摄到的物体和实际物体在x,y轴上的映射关系（两个参数）。

　　摄像头中心和图像中心的偏移关系（两个参数）。

　　摄像头和镜头安装非完全垂直，存在一个角度的偏差。（一个参数）

　　外参有六个，分别是x,y,z方向上的平移和旋转。