无人机/无人车仿真软件学习与实践---序言

之前读博的时候一直使用团队自主设计的无人车在路上做实验，验证感知代码时则使用公开数据集和车上实时录制的bag包进行，对仿真器的掌握程度一直存在于听说有这么一个东西的程度。毕业之后，新加入的团队主要搞的是无人机，而无人车平台虽然有部分硬件，但离可以实车测试还有一段距离。

为了能快速获得感知算法的验证能力，本人准备用接近半年的时间来进行无人机/无人车仿真软件的研究。

研究的对象为AirSim、CarLa和CoppeliaSim这三个主流仿真器。

研究的目标则是借助仿真器实现如下的功能：

• 实现输入控制信息，无人机/无人车在动力学模型的约束下作出相应的反应。
• 获取无人机/无人车的坐标和IMU仿真数据。
• 获取无人机/无人车视角下的高帧率高清晰度视频仿真数据。
• 获取无人机/无人车视角下的多线激光雷达仿真数据。
• 实现仿真平台和数据处理控制平台的分离。
• 实现仿真数据与ROS对接。
• 实现仿真器的地图动态生成和加载。

本教程是以上这些研究目标的具体实现教程。