44、最小凸覆盖与分布式边着色算法解析

最小凸覆盖与分布式边着色算法解析

1. 最小凸覆盖问题概述

最小凸覆盖问题旨在找到最少数量的凸多边形来覆盖给定的多边形。对于该问题,我们首先从一个可能非凸的多边形 (C’) 开始,通过对其非 (T) - 顶点进行处理,得到多边形 (C’‘)。

1.1 处理 (C’‘) 中的 (T) - 顶点

  • 奇数个 (T) - 顶点 :若 (C’‘) 包含奇数个 (T) - 顶点 (f),我们定义三个凸多边形 (C’‘ 1)、(C’‘_2) 和 (C’‘_3) 来覆盖 (C’‘)。其中,(C’‘_1) 由顶点 (t_i)、(n {t_k}^{i,j}) 和 (t_{i + 1})((j,k) 任意,(i) 为奇数且 (i \neq f))定义;(C’‘ 2) 由顶点 (t_i)、(n {t_k}^{i,j}) 和 (t_{i + 1})((j,k) 任意,(i) 为偶数)定义;(C’‘ 3) 由顶点 (t_f)、(n {t_k}^{f,j}) 和 (t_1)((j,k) 任意)定义。
  • 偶数个 (T) - 顶点 :若 (C’‘) 包含偶数个 (T) - 顶点,我们使用相同的概念,用两个凸多边形来覆盖 (C’‘)。

1.2 寻找最大凸多边形

假设多边形 (T) 中的每个二阶基本三角形被赋予权重值 0 或 1。我们的目标是找到一个凸多边形 (M),它包含最多数量的权重为 1 的二阶基本三角形,且其顶点仅来自 (V_1^T),这样的多边形被称为最大凸多边形。

基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证全过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值