Linux 基础学习(6)-vi、vim编辑器

本文介绍了vim编辑器的历史和发展,从vi到vim的演变过程,并详细解释了vim的使用方法,包括启动方式、基本操作模式(命令模式、插入模式、ex模式)及各种实用命令,帮助读者快速掌握这一强大的文本编辑工具。

vi是一个命令行界面下的文本编辑工具,最早在1976年由Bill Joy开发,当时的名字叫做ex。vi支持绝大多数操作系统(最早在BSD上发布),并且功能已经十分强大。
1991年Bram Moolenaar基于VI进行了改进,发布了vim,加入了对GUI的支持。
vim已经不仅仅为普通意义上的文本编辑器(如Windows上的记事本),而是被广泛的作为在文本编辑、文本处理、代码开发等用途。

Linux中知名的文本编辑器还要emacs,它的功能比vim还要强大。
绝大多数的Linx系统上均安装有vim,vim比vi的功能更加强大,所以建议大家使用vim而非vi,两者使用方法相同。

使用vim命令可以启动vim编辑器
一般我们使用vim + 目标文件路径 的形式使用vim。
如果目标文件存在,则vim打开该文件。
如果目标文件不存在,则vim新建并打开该文件。

vim拥有三种模式:
-命令模式(常规模式)
vim启动后,默认进入命令模式,任何模式都可以通过esc键回到命令模式(可以多按几次)。密令模式下可以通过键入不同的命令完成选择、复制、黏贴、撤销等操作。
-插入模式
在命令模式中按“i”键,即可进入插入模式,在插入模式可以输入编辑文本内容,使用esc键可以返回命令模式。
-ex模式
在命令莫斯中按“:”键可以进入ex模式,光标会移动大底部,在这里可以保存修改或者退出vim。

常用命令模式如下:
i 在光标前插入文本
o 在当前行的下面插入行
dd 删除整行
yy 将当前行的内容放入缓冲区(复制当前行)
n+yy 将n行的内容放入缓冲区(复制n行)
p 将缓冲区中的文本放入光标后(黏贴)
u 撤销上一个操作
r 替换当前字符
/ 查找关键字

ex模式常用命令如下:
:w 保存当前修改
:q 退出
:q! 强制退出,不保存修改
:x 保持并退出,相当于:wq
:set number 显示行号
:!系统命令 执行一个系统命令并显示结果
:sh 切换到命令模式,使用ctrl+d切换回vim

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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