Linux 基础学习(6)-vi、vim编辑器

本文介绍了vim编辑器的历史和发展,从vi到vim的演变过程,并详细解释了vim的使用方法,包括启动方式、基本操作模式(命令模式、插入模式、ex模式)及各种实用命令,帮助读者快速掌握这一强大的文本编辑工具。

vi是一个命令行界面下的文本编辑工具,最早在1976年由Bill Joy开发,当时的名字叫做ex。vi支持绝大多数操作系统(最早在BSD上发布),并且功能已经十分强大。
1991年Bram Moolenaar基于VI进行了改进,发布了vim,加入了对GUI的支持。
vim已经不仅仅为普通意义上的文本编辑器(如Windows上的记事本),而是被广泛的作为在文本编辑、文本处理、代码开发等用途。

Linux中知名的文本编辑器还要emacs,它的功能比vim还要强大。
绝大多数的Linx系统上均安装有vim,vim比vi的功能更加强大,所以建议大家使用vim而非vi,两者使用方法相同。

使用vim命令可以启动vim编辑器
一般我们使用vim + 目标文件路径 的形式使用vim。
如果目标文件存在,则vim打开该文件。
如果目标文件不存在,则vim新建并打开该文件。

vim拥有三种模式:
-命令模式(常规模式)
vim启动后,默认进入命令模式,任何模式都可以通过esc键回到命令模式(可以多按几次)。密令模式下可以通过键入不同的命令完成选择、复制、黏贴、撤销等操作。
-插入模式
在命令模式中按“i”键,即可进入插入模式,在插入模式可以输入编辑文本内容,使用esc键可以返回命令模式。
-ex模式
在命令莫斯中按“:”键可以进入ex模式,光标会移动大底部,在这里可以保存修改或者退出vim。

常用命令模式如下:
i 在光标前插入文本
o 在当前行的下面插入行
dd 删除整行
yy 将当前行的内容放入缓冲区(复制当前行)
n+yy 将n行的内容放入缓冲区(复制n行)
p 将缓冲区中的文本放入光标后(黏贴)
u 撤销上一个操作
r 替换当前字符
/ 查找关键字

ex模式常用命令如下:
:w 保存当前修改
:q 退出
:q! 强制退出,不保存修改
:x 保持并退出,相当于:wq
:set number 显示行号
:!系统命令 执行一个系统命令并显示结果
:sh 切换到命令模式,使用ctrl+d切换回vim

内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,涵盖正向与逆向运动学求解、正向动力学控制,并采用拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,所有内容均通过Matlab代码实现。同时结合RRT路径规划与B样条优化技术,提升机械臂运动轨迹的合理性与平滑性。文中还涉及多种先进算法与仿真技术的应用,如状态估计中的UKF、AUKF、EKF等滤波方法,以及PINN、INN、CNN-LSTM等神经网络模型在工程问题中的建模与求解,展示了Matlab在机器人控制、智能算法与系统仿真中的强大能力。; 适合人群:具备一定Ma六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)tlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、人工智能等相关领域的科研人员及研究生;熟悉运动学、动力学建模或对神经网络在控制系统中应用感兴趣的工程技术人员。; 使用场景及目标:①实现六自由度机械臂的精确运动学与动力学建模;②利用人工神经网络解决传统解析方法难以处理的非线性控制问题;③结合路径规划与轨迹优化提升机械臂作业效率;④掌握基于Matlab的状态估计、数据融合与智能算法仿真方法; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码进行实践操作,重点理解运动学建模与神经网络控制的设计流程,关注算法实现细节与仿真结果分析,同时参考文中提及的多种优化与估计方法拓展研究思路。
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