Apollo
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学习优秀的开源框架、代码、算法
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Apollo_速度优化
在获取启发式速度规划以后，需要对其进行平滑处理scenario_type: LANE_FOLLOWstage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGEstage_config: { stage_type: LANE_FOLLOW_DEFAULT_STAGE enabled: true task_type: LANE_CHANGE_DECIDER task_type: PATH_REUSE_DECIDER task_type: PATH_LANE_BORRO.原创 2022-04-22 20:31:34 · 2629 阅读 · 0 评论 -
Apollo_启发式速度规划_DP
速度规划，有点难！原创 2022-04-19 07:49:44 · 1439 阅读 · 0 评论 -
Apollo6.0自动驾驶平台——安装及测试
经过一晚上+一个上午的努力，终于把Apollo跑起来了。显卡：NVIDIA GEFORCERTX 3050Ti 硬盘空间：/目录 100G+ /home目录 350G+ 系统：Ubuntu20.04.0 代码版本：Apollo 6.0原创 2022-04-18 14:54:03 · 3022 阅读 · 8 评论 -
Apollo_ReferenceLine smoother
每每在网上查阅资料的时候，发现了很多优秀的博客，不得不感叹，优秀的人、技术达人真的很多！目前在学习无人驾驶运动规划，尝试将 ReferenceLine 相关资料汇总如下，督促自己！原创 2022-01-23 16:48:14 · 2515 阅读 · 0 评论 -
以Apollo为例学习/分析自动驾驶运动规划算法
一、Lattice(Frenet)二、EM三、Opt(OSQP)/IPOPT汇总四、Hybrid A*/圆弧Lattice以上算法结合感知决策等框架，是否能覆盖大多数场景？L2/L4，辅助驾驶、矿区、环卫、Robotaxi、泊车、无人接驳车、农用、Robobus、物流配送、Robotruck新势力、Tier1、计算平台？工业界的仿真、量产、数据？...原创 2022-01-26 12:42:47 · 6559 阅读 · 0 评论 -
Apollo_路径优化
Frenet坐标系下，典型的优化算法原创 2022-04-07 12:25:55 · 2659 阅读 · 0 评论 -
Apollo Open Space Planner及Hybrid A* 算法入门浅析
Hybrid A* 并不简单！！！原创 2022-04-07 12:26:05 · 6510 阅读 · 0 评论 -
Apollo_Lattice palnner
Lattice并不简单，任何一个规划算法的工程实现都不是那么简单。顺带学习一下Frenet坐标系原创 2022-04-07 12:25:40 · 5062 阅读 · 1 评论 -
Apollo EM Planner（DP决策+QP优化）
EM Planner原创 2022-04-07 12:37:45 · 12653 阅读 · 1 评论 -
Apollo 中 Planning 模块的框架
这个还是挺复杂的！结合PPT和博客，进行梳理：Apollo3.5之后，引入Cyber和Scenario需要了解Proto数据结构，以及模块配置CyberPlannerPlannerDispatcherPlanningBasePlanningComponentScenario、Stage、TaskScenarioManagerTrafficRuleReferenceLineProviderpnc_mapapollo介绍之planning模块(四) -原创 2022-04-07 12:55:43 · 3585 阅读 · 7 评论