<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[ntw516的专栏]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; ntw516]]></copyright><item><title><![CDATA[TinyVision V851se+RTSP+目标检测(五)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/140300198</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/140300198</guid><author>ntw516</author><pubDate>Thu, 11 Jul 2024 09:25:24 +0800</pubDate><description><![CDATA[v851se npu 模型部署]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[TinyVision V851se+RTSP+目标检测(四)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/140298780</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/140298780</guid><author>ntw516</author><pubDate>Tue, 09 Jul 2024 16:34:27 +0800</pubDate><description><![CDATA[v851se NPU模型转换]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[TinyVision V851se+RTSP+目标检测(三)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/140296846</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/140296846</guid><author>ntw516</author><pubDate>Tue, 09 Jul 2024 15:59:18 +0800</pubDate><description><![CDATA[yolo-Fastest模型训练]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[TinyVision V851se+RTSP+目标检测(二)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/140288768</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/140288768</guid><author>ntw516</author><pubDate>Tue, 09 Jul 2024 15:09:53 +0800</pubDate><description><![CDATA[TinyVision V851se+RTSP+目标检测(二)]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[TinyVision V851se+RTSP+目标检测(一)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/140285337</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/140285337</guid><author>ntw516</author><pubDate>Tue, 09 Jul 2024 10:07:59 +0800</pubDate><description><![CDATA[做项目偶然发现了一个小板子——V851se，只要三十多块钱，能跑linux，还有NPU，除了内存有点小，只有64M，性价比很不错。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[用python做的windows动态天气壁纸]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/134991840</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/134991840</guid><author>ntw516</author><pubDate>Thu, 14 Dec 2023 13:40:24 +0800</pubDate><description><![CDATA[天气动态壁纸工具，可以根据当地的天气，更换Windows桌面动态壁纸]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[大疆OSDK-ROS 根据航点信息启动和关闭指定功能]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/127962805</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/127962805</guid><author>ntw516</author><pubDate>Mon, 21 Nov 2022 14:28:11 +0800</pubDate><description><![CDATA[基于大疆M300无人机平台进行开发，由于需要在无人机进入到正常航线之后再开启自己开发的检测功能，需要根据OSDK给出的航点信息来做控制。由于检测功能是基于ROS做的，所以SDK采用的是Onboard-SDK-ROS-4.1.0，环境和编译就不再说明了。updateMissionEvent函数会在飞行到设定航点后发布对应的命令，其中事件类型为0x10时，代表无人机已经到达航点，开始到下一个航点的飞行；]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[YoloV5 模型自定义评估-误报、漏报、错报]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/125328362</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/125328362</guid><author>ntw516</author><pubDate>Fri, 17 Jun 2022 13:47:14 +0800</pubDate><description><![CDATA[YoloV5模型训练成功后，可以通过自带的val.py文件进行评估分析，其提供mAp、Iou以及混淆矩阵等，很好，但是……领导不认可……/(ㄒoㄒ)/~~。领导要的是最直观的东西，比如这个模型识别目标的准确率，还有误报率等……。那么，领导的要求就是我们开发的方向：为了得到准确率以及误报、漏报、错报的情况，需要使用模型检测已经标注过的样本，将检测结果与标注进行比对。YoloV5的val.py文件已经实现了大部分功能，可以直接拿来改造：首先，原文件中对预测结果的NMS处理函数调用如下：


val.py本来的一]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[移动端视觉SLAM学习笔记 (五) 参数设置]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/125070260</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/125070260</guid><author>ntw516</author><pubDate>Tue, 07 Jun 2022 14:33:54 +0800</pubDate><description><![CDATA[考虑到后续的各项参数，这里先把配置文件和参数设置界面做好，后面增加的参数就都可以添加进来了。

  Android本身参数设置的框架，包括配置文件和设置界面，也就是PreferenceFragmentCompat。本来以前用的是PreferenceFragment，结果写代码的时候发现已经被androidx里的PreferenceFragmentCompat替换了，然后学习了下，用法差不多。


.........]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[移动端视觉SLAM学习笔记 (四) 获取IMU]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/124997389</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/124997389</guid><author>ntw516</author><pubDate>Fri, 27 May 2022 09:22:11 +0800</pubDate><description><![CDATA[获取手机的IMU数据，主要参考了https://github.com/DavidGillsjo/VideoIMUCapture-Android。

修改了一下，原代码里是把IMU数据保存到本地，然后和图像数据一起打包，最后在linux下用kalibr库标定IMU

和相机。这里因为最近看了些在线标定的资料，有点膨胀，想做下在线标定，所以不存到本地了，先获取和显示数据，后续再看看能不能做在线标定，代码如下：


package com.example.visualtest;

import android.a]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[移动端视觉SLAM学习笔记 (三) 相机参数]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/124997321</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/124997321</guid><author>ntw516</author><pubDate>Fri, 27 May 2022 09:20:26 +0800</pubDate><description><![CDATA[(1)焦距: 做视觉SLAM，一般都需要定焦(变焦的没见过，咱也不敢瞎说，另外后面还有内参标定的事)，所以一个是需要手机摄像头的焦距固定，另一个事需要获取焦距；

(2)曝光: 相机的曝光参数也是比较重要的，图像的亮度还有帧率都与此相关；

(3)分辨率: 图像的大小；

上述参数，Android都有相关的获取和设置的方法，继续在上一篇的代码上进行修改，重要内容如下：

焦距固定(也就是禁止相机自动聚焦):


previewRequestBuilder.set(CaptureRequest.CONTROL]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[移动端视觉SLAM学习笔记 (二) 图像获取]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/124997279</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/124997279</guid><author>ntw516</author><pubDate>Fri, 27 May 2022 09:16:56 +0800</pubDate><description><![CDATA[开发平台一开始考虑了Qt和Unity，都是跨平台的，但是对Android的原生支持都不太好，对权限的获取和硬件的控制都有一些或大或小的坑，考虑到SLAM对传感器的要求比较高，未来要获取和设置摄像头的焦距、曝光等参数，还是选择了原生平台:Android Studio。

图像算法库这块还是对OpenCV比较熟悉，准备以OpenCV未基础。OpenCV也有对Android系统的支持，但是自己去搞是不可能的(●ˇ∀ˇ●)，果断找现成的，想起了之前用过的JavaCV（已经把OpenCV编译好了，还有很多别的库，很方]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[移动端视觉SLAM学习笔记 (一) 介绍]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/124997228</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/124997228</guid><author>ntw516</author><pubDate>Fri, 27 May 2022 09:14:31 +0800</pubDate><description><![CDATA[SLAM(同步定位和制图)，基础概念原理就不介绍了，网上一搜一大堆。

SLAM目前的感知方式基本就是两种: 相机和激光雷达，也有结合去做的。移动端，也就是手机和平板，一般手机和平板也就是可见光相机，一些特殊的也会搭载红外结构光、激光雷达(不得不说苹果这方面做的很棒，SLAM、3D建模在移动端这块就是行业巅峰啊)。

之前用激光雷达和realsense T265做过相关的SLAM项目，项目所限，基本就是用现成开源库跑的，没有太过深入，最近准备研究一下。预算有限(没有公司支持，自己先搞着)，也为了普及性，就用]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[QGroundControl 地图加载代码分析]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/123393032</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/123393032</guid><author>ntw516</author><pubDate>Thu, 10 Mar 2022 09:56:37 +0800</pubDate><description><![CDATA[最近想用Qml做地图的应用，看了看Qt官方的例子，使用QtLocation模块，代码倒是很简单，只要提供插件，后面的事情基本就都由QtLocation模块负责了，但是试用了Qt自带的几个插件（"esri"、"mapbox"、"nokia"、"osm"），不是报连接错误就是地图显示不出来。正好之前折腾过QGroundControl地面站，也是用Qt做的，显示地图还是很顺利的，准备扒一扒代码仿一个。

折腾了很久才看明白，具体过程就不赘述了，直接上结果：

首先，是主窗口MainRootWindow.qml：
]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[使用杉川3i-T1单线激光雷达和Cartographer库SLAM问题及解决]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/122874748</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/122874748</guid><author>ntw516</author><pubDate>Tue, 22 Feb 2022 10:28:43 +0800</pubDate><description><![CDATA[用Cartographer做二维的激光SLAM，用杉川给的ROS例子发布LaserScan数据，发现在Rviz中显示的数据，本来应该是平直的墙变成弧形的，建图也是混乱的。研究杉川的ROS例子,转换过程在ltme_node.cpp
]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[海康工业相机 python 图像数据转opencv格式]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/122199135</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/122199135</guid><author>ntw516</author><pubDate>Tue, 28 Dec 2021 17:56:07 +0800</pubDate><description><![CDATA[python调用海康工业相机，官方给出的SDK里没有转到opencv格式的例子，网上找了下，只有一篇，转换部分的代码如下:


temp = np.asarray(pData2)  # 将c_ubyte_Array转化成ndarray得到（3686400，）
temp = temp.reshape((2592, 2048, 1))  # 根据自己分辨率进行转化
gray = cv2.cvtColor(temp,cv2.COLOR_BGR2GRAY)
cv2.imshow("img", gray)

但是ct]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Ubuntu20.04+ros(noetic)+RealsenseT265+ORB_SLAM3(二)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/119670808</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/119670808</guid><author>ntw516</author><pubDate>Fri, 27 Aug 2021 10:08:14 +0800</pubDate><description><![CDATA[终于编译kalibr成功了，可以标定t265了。
]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Ubuntu20.04+ros(noetic)+RealsenseT265+ORB_SLAM3(一)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/119606246</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/119606246</guid><author>ntw516</author><pubDate>Fri, 13 Aug 2021 10:53:38 +0800</pubDate><description><![CDATA[noetic安装的很顺利，照着官方文档来就行；

Kalibr的编译：一开始参考了https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44631150/article/details/104495156，中间折磨了好久，发现版本之间差的太多了，各种版本不兼容的问题，各种改，后来实在改不动了，查了半天终于发现有专门的noteic版本o(╥﹏╥)o，下面写一下不用走弯路的版本:

1.Code_Util 和 Imu_Util照着https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44631150..]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Qt+VS 自定义对话框 九宫格手势解锁]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/116119700</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/116119700</guid><author>ntw516</author><pubDate>Sun, 25 Apr 2021 11:07:22 +0800</pubDate><description><![CDATA[一个项目，同事让界面上做个密码权限控制，防止客户误操作，由于设备一般不接键盘，输密码就太麻烦了，干脆模仿手机的手势解锁做了个对话框。网上找了些资源，代码都不太全，只能按照自己的理解做了一个，退回功能实在懒得做了，其它功能基本跟手机上的一样。

头文件:


#pragma once

#include &lt;QObject&gt;
#include &lt;qwidget.h&gt;
#include &lt;qdialog.h&gt;
#include &lt;qpainter.h&gt;
#inclu]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[7年程序员项目经历归纳总结]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/108235386</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/ntw516/article/details/108235386</guid><author>ntw516</author><pubDate>Wed, 26 Aug 2020 11:21:42 +0800</pubDate><description><![CDATA[工作五年，敲代码7年，科研院所、国企、私企都有过经历，发现项目的开发过程总是那么的相似，过程举例如下（事实上画个流程图可能更好，但是懒得画了......）：

1.某日，忙于优化项目A或功能A中...，领导突然召见；

2.领导说：现在有这么个事，项目B要招标了（或者是说我看见别家产品有功能B，等等），这个B对我们很重要，你评估一下工作量，明天告诉我。

3.回去赶紧查资料或者看程序结构等等，忙了一天，评估出要做出B需要N个月；

4.第二天向领导汇报，领导说N个月太久了，我觉得不算难啊，为什么要这么长时间]]></description><category></category></item></channel></rss>