控制分配问题概述

最新推荐文章于 2025-06-17 11:55:17 发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/npuzhazha/article/details/79795203
本文概述了控制分配问题，特别是在线性过驱动系统中的研究现状。讨论了多操纵面飞机的控制分配问题，并详细介绍了伪逆法。此外，还提及了基于智能优化算法的广义逆阵在该领域的优化设计应用。
  • 线性过驱动系统分配方法研究现状
 
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书中将可用于现行过驱动系统分配求解的方法归纳为三类： 
1. 广义逆类分配方法 
     主要包括伪逆法，加权伪逆法，再分配伪逆法，多级伪逆法和串接链法等；
2. 几何类分配方法 
    主要包括直接几何法，面搜索法和对边搜索法等；
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控制系统设计专题（四）——控制分配矩阵的求解及相关问题
遥远的乌托邦
04-25 2718
前言   前一篇中对自抗扰控制算法的原理及扩张状态观测器的参数整定问题进行了详解。同时，提出了一种基于自抗扰控制算法的多旋翼飞行器控制系统设计方案。   在系统辨识专题中，我们提到了控制效率方程的作用及重要性。 控制分配矩阵的必要性分析   我们往往针对单一控制回路进行控制器设计及性能分析。对于被控对象而言，最终驱动执行机构的控制指令，由多个控制回路的控制器输出的某种组合关系决定。该组合关系称之为...
多旋翼无人机的控制分配
weixin_44616080的博客
11-11 3989
本文最先发表于公众号：无人机系统技术 公众号回复“加群”进入无人机技术交流群交流 公众号回复“多旋翼”获取国际顶尖团队科研成果 公众号回复“控制分配”获取控制分配相关论文 引言 本文内容主要阐述控制分配在多旋翼无人机上的使用方法，想要更多了解“控制分配”的朋友可以在公众号回复“控制分配”获取两篇经典参考文献。 控制分配最先在飞行控制系统设计中提出，目前已推广至许多工程实际中，如船舶动力学、地面车辆...
四旋翼控制算法
2401_82416202的博客
06-17 376
控制逻辑为 位置环 速度环 角度环 角速度环。四旋翼控制一般采用串联控制器。
PX4中的控制分配
z1872385的博客
10-19 5485
PX4中的控制分配 本文主要讲讲在PX4代码中pwm计算的过程，即如何将旋翼姿态控制模块产生的控制指令 —三轴力矩+机体轴升力 转换为对应的PWM信号？ 如果您想修改控制分配矩阵，或者修改混控算法，如：设计异型旋翼飞机、在混控中加入电机升力扭矩系数等需求，这篇文章或许对您有一定借鉴意义。 PX4固件版本： v1.8.2 飞行平台：四旋翼（其他旋翼机类似，但对于固定翼仅有参考意义） 前言 一般来说，旋翼无人机的控制分为位置环控制+姿态环控制两部分： 位置环输入 设定量：期望位置、期望速度、期望加速度等 状态量
STM32实现水下四旋翼（十）飞行控制任务2——控制分配
qq_30267617的博客
03-09 3242
目录一. 控制分配的理论推导二. 控制分配的代码实现 一. 控制分配的理论推导 众所周知四旋翼有四个电机，控制的最后一环就是控制四个电机的速度。上一节我们讲到姿态角串级PID控制，三个角度环输出了三个控制量，加上油门量，一共四个控制量，那么这四个量如何分别决定四个电机的速度呢？这里需要一点点的理论推导，其实很简单。 下图是我画的一般性四旋翼的布局图，可以看到是非对称的，因为我希望从一般情况下进行推导。其中四个电机标号从右上角顺时针旋转记为M1，M2，M3，M4。螺旋桨的旋向如图箭头所示。姿态传感器的安装如图
有偿求助！！基于PID控制的加权伪逆控制分配方法？？？
qq_39057099的博客
04-24 616
用PID控制飞机模型的滚转角，控制效率矩阵Be，经过加权变成Be_pinv.我该怎样将前面已经设置好的PID做主控制器，而控制分配矩阵Be_pinv做分配器。
SAP系统产品成本控制概述.pptx
05-09
SAP系统中的产品成本控制是企业管理中至关重要的一个环节，尤其在制造业中，精确的成本计算有助于企业优化资源分配，提高盈利水平。SAP R/3系统中的PC（Product Costing）模块专门用于处理这一任务，它与其他模块如...
基于PLC汽车自动控制装置设计与洗车控制系统梯形图程序及图纸解析 IO分配 专业版
最新发布
08-12
内容概要：本文介绍了基于PLC的汽车自动洗车控制系统的设计与实现，涵盖了系统概述、梯形图程序解释、接线图和原理图图纸、IO分配以及组态画面设计等方面的内容。系统通过传感器、执行器与PLC通信，实现了对汽车的...
matlab仿真的书_飞机控制分配_.zip
05-15
首先，`说明.txt`文件很可能是对整个项目的一个概述，它可能包含了飞机控制分配的基本概念、目标和步骤。控制分配是指将总的飞行控制指令合理地分配到各个具体的舵面（如副翼、升降舵、方向舵等），以实现期望的飞行...
基于控制分配的温室气候自适应控制
04-08
### 基于控制分配的温室气候自适应控制 #### 概述 本文介绍了一种应用于温室气候控制的自适应方法，该方法是温室生产综合控制系统的一个组成部分。研究旨在通过自适应控制算法来确保系统在存在不确定性的情况下仍能...
[飞控]从零开始建模(三)-控制分配浅析
https://zinghd.gitee.io/blog/
10-24 2504
根据之前的文章，我们的模型其实已经完成了，模型的输入是四个电机的转速，输出是我们需要的状态(位置，速度，加速度，角加速度，角速度，角度)，所以接下来我们希望模型能动起来，就需要建立控制器帮助我们使电机转动。 0.如何得到电机转速 我们知道电机产生的力是 但是转速w如何得到呢？ 实际中我们是使用电调来控制电机的转速的，而电调是通过PWM控制的所以电机的转速是跟PWM占空比相关的。 占空比...
基于MDD不动点迭代的控制分配方法
01-14
针对航空航天领域中存在的控制分配问题, 提出一种基于最大方向导数(MDD) 不动点迭代的控制分配策 略. 定义MDD为当前迭代点沿所有单位向量方向中最大导数对应的单位向量, 沿MDD方向, 取前一迭代点和当前 迭代点的迭代增量作最小二乘拟合, 下一迭代点在该方向上的估计迭代增量作为当前迭代点的更新迭代增量, 并对 改进算法的收敛性进行证明. 通过不同方法的仿真对比验证, 表明了所提出算法的有效性和快速性.
反馈控制问题：使用MATLAB及其控制系统工具箱_
10-08
使用MATLAB及其控制系统工具箱解决反馈控制问题的书籍，有详细介绍
有效集法介绍（Active Set Method）
青梅煮酒
10-29 8546
单纯性法（Simplex Method）是“线性规划之父”George Dantzig 最著名的成果，也是求解线性规划最有力的算法之一。而这一算法在求解二次规划（Quadratic Programming, QP）时的升级版就是有效集法（Active Set Method, ASM）。这两种算法的特点都是迭代点会循着约束边界前进，直到达到问题的最优点。本文对用于求解 QP 命题的 Primal A...
多旋翼控制分配笔记
EagleLY5894的博客
01-28 2677
多旋翼控制分配笔记控制分配X型四旋翼六旋翼电机油门动力饱和 控制分配 控制器输出的力和力矩指令，最终需要执行机构转换为实际的力和力矩。控制分配就是根据执行机构的配置情况、优化约束条件等，分配各执行机构的指令，以满足控制器输出的过程。 X型四旋翼 假设X型四旋翼构型如下图： 可以计算得上述四旋翼合力和合力矩与四个电机拉力油门的关系 [TLMN]=TMotor[−1−1−1−1−aaa−aaa−a−...
【机器学习优化算法】伪逆学习算法
m0_46613023的博客
11-07 2782
伪逆学习算法伪逆学习算法(PIL)伪逆学习算法基本思想伪逆学习算法优点伪逆学习算法分析伪逆矩阵举例 伪逆学习算法(PIL) 一种训练前馈神经网络的快速算法。 深层多层神经网络的训练通常使用梯度下降的变种算法。但是，这类算法通常会遇到训练效率低、局部极小、控制参数难以整定、梯度消失或爆炸等一系列缺点。 伪逆学习算法基本思想 寻找一组正交向量基，利用非线性激活函数使隐含层神经元的输出向量正交，然后通过计算伪逆解得到网络的输出权值。 伪逆学习算法优点 伪逆学习算法不用迭代优化过程，通过矩阵内积和伪逆等基本的矩阵运
机器人中的数值优化（十六）—— 约束优化的应用：控制分配问题、碰撞距离计算、非线性MPC
慕羽★的博客
09-18 1179
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化，下半部分介绍带约束的优化，中间会穿插一些路径规划方面的应用实例
详解矩阵计算中的逆与伪逆，以及其在机器学习中的作用
强化学习曾小健
12-29 2534
同时，伪逆计算中的奇异值分解会忽略非常小的奇异值，因此具有一定的正则化效果（可避免过拟合）。在机器学习中，伪逆比逆矩阵更常用，特别是在数据不完美（如矩阵不可逆或特征冗余）时，它提供了一种稳健的求解方法，是现代机器学习算法的重要工具。通过将 AAA 转化为单位矩阵 III，同时对单位矩阵 III 进行相同的行变换，最终得到 A−1A^{-1}A−1。是线性代数中的重要概念，在机器学习中有着广泛的应用。在神经网络等模型中，某些矩阵可能不可逆（如小批量训练中的协方差矩阵），伪逆可以代替逆矩阵，避免计算错误。
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