线性过驱动系统分配方法研究现状 ---------- 书中将可用于现行过驱动系统分配求解的方法归纳为三类: 1. 广义逆类分配方法 主要包括伪逆法,加权伪逆法,再分配伪逆法,多级伪逆法和串接链法等; 2. 几何类分配方法 主要包括直接几何法,面搜索法和对边搜索法等;