7_ROS命令行中的YAML

本文主要介绍YAML文件相关语法知识。至于为什么选择deepin而不是ROS通用的ubuntu,也仅仅是为了支持国产系统。鉴于本人水平有限，如哪位攻城狮网友发现本文存在的问题，烦请留言指正，谢谢!

rostopic，rosservice等命令在命令行中使用了YAML标记语言。之所以选择YAML,是因为大多数情况下，它提供一种非常简单，几乎不用标记的方案来解决输入有类型的参数。YAML概述

YAML中消息的表示

ROS消息可以表示为YAML列表或者字典。

• 列表表示：参数需要按顺序填充，并且必须与消息字段一一对齐。
• 字典表示:假定字典中的key映射到了消息中的同名字段，未分配的字段会赋予默认值
  列表和字典的二义性:默认情况下你在终端输入的命令行参数表示为列表，例如

rosservice call /foo msg/Type 1 2

上述输入会创建列表[1,2].然后该列表用于填充消息。
命令行字典输入:

rosservice call /foo msg/Type '{a: 1, b: 2}'

上述输入会创建一个字典{a:1,b:2}.这使您能够更容易的填充外部消息字段。

多行表示

假定你已经运行了rosc