ubuntu20.04成功运行PL-VINS

一、首先声明一下我的环境是ubuntu20.04+opencv3.30+eigen3

二、我们去官网进行源码的下载，地址：https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS

三、我们进行空间的创建，首先建立PL-VINS空间文件夹：

mkdir -p ~/catkin_plvins/src 
cd catkin_plvins/src  //进入创建的catkin_plvins/src文件夹下
catkin_init_workspace    进行空间创建

cd ~/catkin_plvins    //在文件夹catkin_plvins下建立终端输入
catkin_make  //终端输入
source devel/setup.bash
echo $ROS_PACKAGE_PATH
		
//将代码下载到src目录下 或者执行下面代码
cd ~/catkin_plvins/src
git clone https://github.com/cnqiangfu/PL-VINS.git
//编译
cd ..  //回到文件夹catkin_plvins
catkin_make  
source devel/setup.bash

踩坑记录：

1、在运行PL-VINS时，要保证自己安装的opencv版本在3.2.0以上，而且要保证自己的opencv安装的时候需要和opencv_contribute一起安装

2、在将代码下载到SRC目录下之后，进入文件夹，按照PL-VINS的官方readme，将feature_tracker里面的Cmakelist修改一下：主要修改以下三处的路径：