niuniu924的博客

第一讲 环境搭建 最近跟着高博的博客《一起做RGB-D SLAM系列》将整个过程实现了一遍，下面是学习总结： 博客：https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4633316.html 作者源码：https://github.com/gaoxiang12/rgbd-slam-tutorial-gx 自己代码：https://pan.baidu.com/s/1O8w...

第二讲 图像到点云 本讲将编写一个将图像转换成点云的程序，它是后期处理地图的基础。 用到的图像：rgb.png depth.png 一副RGB彩图和一副对应的深度图 它们长下面这样。。。 重要的备注： 一定要从高博的源码里下载这两幅图，千万不要另存为！千万不要另存为！千万不要另存为！重要的事情说三遍！(虽然高博的博客里说可以。。。) 最初做的时候我就是另存为，到后面去计算两帧之间相机...

第三讲 特征提取和匹配 本讲主要实现图像的特征提取，图像间的匹配，以及相机转换矩阵的求解。 高博的博客中提供了两帧图像做测试，就是这两帧图像。。。千万不要另存为。。。 由于具体代码已经有详细介绍，这里只往slamBase里添加方法。 另外在使用的slambase头文件里的方法时，一定也要像链接库的头文件一样将其链接到编译的可执行文件中，就像这样： ADD_EXECUTABLE(dete...

第四讲 点云的拼接 在这一讲里，使用上一讲的旋转和平移量拼接点云，形成更大的点云图。 话不多说，直接上代码： 在slamBase.h里添加两个方法：一个是将之前输出的相机运动的旋转量和平移量转换成转换矩阵，另一个用于拼接点云。 // Eigen #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Geometry> #include &l...

第五讲 VO实现 本讲基于前面的工作，实现一个简单的视觉里程计。 首先在parameters.txt中添加相应的参数： # part 5 # 数据相关 # 起始与终止索引 start_index=1 end_index=780 # 数据所在目录 rgb_dir=../data/rgb_png/ rgb_extension=.png depth_dir=../data/depth_png/...

第六讲 加入图优化 上一讲的视觉里程计结果明显可以看到当相机重新转回来的时候，出现了明显的偏差。图优化就是为了改善每一次的匹配，不仅仅考虑两帧的信息，而要把所有整的信息都考虑进来，成为一个全slam问题（full slam） 添加g2o的依赖，在CMakeLists.txt里加入： # 添加g2o的依赖 # 因为g2o不是常用库，要添加它的findg2o.cmake文件 LIST(APPE...

第七讲 回环检测 本讲主要添加了关键帧的选取和回环检测。 关键帧的选取：通过估计参看帧与新帧之间的运动来判断 ，运动过大，可能是计算错误，丢弃该帧； 若匹配太少，说明该帧图像质量不高，丢弃； ，说明离参考帧（前一帧）太近，丢弃。 slam程序的基本流程，以下为伪码： 初始化关键帧序列：F，并将第一帧f0放入F； 对于新来的一帧I，判断是否为关键帧； 进入回环检测程序：近距离回环：匹...