niu_88的博客

matlab的函数butter()低通滤波使用方法。   N 代表滤波器阶数   Wn为：低通就是截止频率，带通就是[w1,w2]低通 Wn的计算方法：例：设计1阶低通2Hz滤波器，采样频率为250Hz。则则则输出为：根据z变换公式：数字滤波器传递函数为：......

1、下载源码git clone https://github.com/UAVCAN/libcanard.gitcd libcanardgit submodules update --init --recursive2、自定义消息  如创建消息文件 232.Rep.uavcan　　，放在目录nhf1中，内容：uint8 vuint32[32] qint13 zzz  进入libcanard\dsdl_compiler目录，调用生成c代码指令：python3 libcanard_d

ublox 型号：M8Q，不支持北斗 配置成100Hz输出PVT，1Hz输出SVINFO，串口波特率115200 内容格式：ublox配置过程  初始状态：1Hz输出，串口波特率9600  配置过程中，每向GPS发送一包消息，都需等待应答，应答成功之后才算消息通信成功。1、06 00  配置端口，波特率2、06 08  配置测量和导航更新周期，UTC3、06 00  配...

   传递函数与状态空间之间可相互转换，可以使用的matlab函数有[A,B,C,D] = tf2ss(NUM,DEN)[NUM,DEN] = ss2tf(A,B,C,D,iu)   传递函数的形式唯一，但状态空间的形式不唯一，可以有多种。1、一阶惯性环节 时间常数为T，本身为低通滤波器，截止频率wc为1/T，通过伯德图可查看，如设置T=0.1，则T = 0.1;sy...

概念理解1、纬度圈、赤道圈、平行圈2、经度圈、子午圈3、法线4、卯酋圈5、曲率、曲率半径6、半轴长：          地球的长半轴上：a = 6378137m          地球的短半轴上：b = 6356755m7、扁率8、椭圆的第一偏心率9、椭圆的第二偏心率10、大地纬度         B：单位，rad, -pi/2~pi/2公式推导1、卯酋...

博客原地址：https://blog.youkuaiyun.com/tuxinbang1989/article/details/80283857 滤波器的作用是允许某些频率的正弦信号基本无衰减的通过（增益为 1，频域 0dB），同时对另外某些频率的正弦信号起到衰减作用（增益在 0.707 以下，频域-3dB 以下）。 当...

加速度计原始数据高频噪声很严重，使用时需要设计合适的滤波器将其滤掉。matlab对加速度计原始数据，30Hz低通滤波之后的数据进行fft分析如下：clc;source=simout1;filter=simout2;%% 原始数据subplot(3,1,1);plot(source.Time,source.Data,'b',filter.Time,filter.Data,'r')...

若知道地球表面两点之间的经纬度，那么便可以计算两点之间的实际距离，其数学公式推导可参考：    https://download.youkuaiyun.com/download/niu_88/10759266  下面函数中三种方法等价，都可直接使用。/* * 计算北京<=====>深圳距离： 北京经度--》116.46 纬度--》39.92 深圳经度

1、自动控制函数，包括手动控制和自动控制。手动控制：摇杆拨动，速度控制；回中，位置和高度控制voidMulticopterPositionControl::do_control(){ /* by default, run position/altitude controller. the control_* functions * can disable this ...

Pixhawk中杂乱的东西，会一点点记录下来，为了方便自己不好用的脑子回过头看一下，也方便他人学习和指正。

四轴电调的校准方法有很多种，当然其目的只有一个。一、一起校准就是四个电调一块校准，将飞控电源与电调电源分离开，只给飞控上电。飞控解锁后，油门打到最大，再给电调上电，此时若听到电调发出‘滴、滴’的两声后，证明遥控油门的最大行程获取成功并记录下来，然后再瞬间将油门打到最低档位，将油门的最小值记录下来。此时，其最大最小值分别获取完毕，再将油门轻轻加上去，电机开始转起来，四个电

我们按照官网的下载方法只能下载到最新版本的代码，而GitHub上http://write.blog.youkuaiyun.com/postedit?type=edit包含了以往的各个版本：若需要下载其他版本，该如何下载？打开Git bash软件，第一步： git clone https://github.com/PX4/Firmware.git第二步： cd Firmware

Pixhawkhawk原生固件在Linux下编译的资料网上很多，官网(http://dev.px4.io/starting-installing-linux.html)也有其具体流程，本文只是针对自己从安装ubuntu14.04.1操作系统到编译成功Pixhawk原声代码写了一个简单的文档，当然由于自己不是特别熟悉Linux环境及其命令，其中不乏一些多余的步骤，也希望大家指正出来，互相学习。