马上到我碗里来的博客

首先我们简单的假设一个物理系统，在光滑的一维地面上有一个质量为m的滑块，初始位置与初始速度都为0，现需要设计控制器，在传感器测得滑块位置x的基础上，为滑块提供外力u，使其跟随参考点xr​。x¨mu​选取状态向量xx1​x2​​xx˙​x˙AxBuA00​10​B0m1​​我们需要的输出是x1​（也就是我们的位移量），我们希望能通过控制u来达到控制我们物块位移x1​。我们看到系统的开环矩阵A。

这里写自定义目录标题1.简单说明2.代码说明1.简单说明Twiddle算法可以为一个计算误差的算法A去找到一个好的参数P。比如在PID调参中，一次调整一个参数，最终生成最优参数集，实现最优参数的搜索。相较于梯度下降之类的算法的话，最大的优点就应该是简单了吧，不用去计算高维函数的梯度。Talk is cheap, show me the code!2.代码说明下面写一段伪Python代码来说明一下，在这里的话以PID为例。# 我们为PID算法选取初始化参数构成参数向量p，顺序依次为拍P->