10、基于全局逼近的自适应RBF控制及基于局部逼近的自适应鲁棒RBF控制

基于全局逼近的自适应RBF控制及基于局部逼近的自适应鲁棒RBF控制

在机器人控制领域，自适应RBF控制是一种非常有效的方法。本文将详细介绍基于全局逼近的自适应RBF控制以及基于局部逼近的自适应鲁棒RBF控制的相关内容，包括具体的程序和控制器设计。

基于全局逼近的自适应RBF控制程序

这部分包含多个程序，用于实现不同的功能，如Simulink主程序、跟踪命令程序、控制律和自适应律的S函数、植物的S函数以及绘图程序等。

6.2.4.2节相关程序

• Simulink主程序 ： chap6_4sim.mdl
• 跟踪命令程序 ： chap6_4input.m

function [sys,x0,str,ts] = spacemodel(t,x,u,flag)
    switch flag,
        case 0,
            [sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
        case 1,
            sys=mdlDerivatives(t,x,u);
        case 3,
            sys=mdlOutputs(t,x,u);
        case {2,4,9}
            sys=[];
        otherwise
            error(['Unhandled fla