18、具有嵌入式调度和循环并行化的高阶组件技术解析

具有嵌入式调度和循环并行化的高阶组件技术解析

1. 嵌入式调度与负载均衡

在一些网格环境中,如果没有提供像 KOALA 那样具有可调策略的调度系统,LooPo - HOC 的用户可以直接调整主节点,以实现完整的调度。这样,程序员能够安排在同一工作节点上执行的任务链。对于存在数据依赖的任务,主节点提供了一种方法,将新的(依赖)任务与已完成的任务进行关联,使依赖任务与前序任务解耦,获取更新后的数据并安排执行。

在许多输入循环中,生成的并行程序负载在处理器之间分布不均。通常,并行程序先有一个并行度增加的阶段,之后可能紧接着是并行度降低的阶段。若充分利用所有并行性,理论上最大效率仅为 50%。解决此问题的唯一方法是减少使用的处理器数量。单纯的分块技术无法改善这种情况,因为分块的数学基础——仿射函数,无法以轮询或其他方式将不同分块映射到物理处理器,使映射到物理处理器的分块数量随可用并行性变化。而 LooPo - HOC 通过下面介绍的工作负载监视器执行的任务分发,在负载均衡方面具有优势。

2. 循环并行化与网格的集成

LooPo - HOC 除了工作节点(执行单个任务)和主节点(运行 LooPo)外,还包含一个 Web 服务。该 Web 服务为 LooPo 提供了一个新接口,用于在网格中远程访问它。除了公共远程接口,此 Web 服务还包括一个资源配置,用于维护分布式应用程序状态(状态数据和中间结果),这是 Web 服务资源框架(WSRF)的典型特征。

LooPo - HOC 使用 WS 资源跨多个会话保留任务图,这些资源通过端点(资源键)引用,并可在多个应用程序中重复使用。它还受益于 Globus 对异步操作的支持(WS - N)。在 LooPo

【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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