GTS-800二次开发基本流程总结

最新推荐文章于 2023-11-29 11:20:02 发布

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分类专栏：固高运动控制卡

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本文提供了使用GTS运动控制器进行轴控制的C#和C++编程示例，包括控制器的开启与关闭、伺服使能、位置与速度设置等关键步骤。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

转载连接： http://www.cnblogs.com/LandyTan/p/6973920.html

1、打开控制器　　　　　　　　GT_Open

2、启动伺服使能　　　　　　 GT_ClrSts

3、轴规划位置清零　　　　　　 GT_SetPrfPos

4、轴运动模式　　　　　　　　GT_PrfTrap

5、轴目标位置　　　　　　　　GT_SetPos

6、轴转动速度　　　　　　　　GT_SetVel

7、启动轴　　　　　　　　　　GT_Update

8、关闭使能　　　　　　　　　GT_AxisOff

9、关闭控制器　　　　　　　　GT_Close

C#:<br>using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using gts;
 
 
namespace GTS
{
    class Program
    {
        static void command(string sz, short nR)
        {
            Console.WriteLine(sz + " = " + nR);
        }
 
        static void Main(string[] args)
        {
            short mAxis = 2;
            short nR = mc.GT_Open(0, 1);
            if (nR != 0)
            {
                command("GT_Open", nR);
                Console.WriteLine("Open error");
                return;
            }
            command("GT_Open", nR);
            // 清除各轴的报警和限位
            command("GT_ClrSts", mc.GT_ClrSts(mAxis, 1));
            // 伺服使能
            command("GT_AxisOn", mc.GT_AxisOn(mAxis));
            // 位置清零
            command("GT_ZeroPos", mc.GT_ZeroPos(mAxis, 1));
            // 轴规划位置清零
            command("GT_SetPrfPos", mc.GT_SetPrfPos(mAxis, 0));
            // 设置指定轴为点位运动模式。
            command("GT_PrfTrap", mc.GT_PrfTrap(mAxis));
            // 设置点位运动参数
            mc.TTrapPrm trap = new mc.TTrapPrm();
            trap.acc = 0.25;
            trap.dec = 0.125;
            trap.smoothTime = 25;
            command("GT_SetTrapPrm", mc.GT_SetTrapPrm(mAxis, ref trap));
            // 设置轴的目标位置
            command("GT_SetPos", mc.GT_SetPos(mAxis, 50000));
            // 设置轴的目标速度
            command("GT_SetVel", mc.GT_SetVel(mAxis, 25));
            // 启动轴运动
            command("GT_Update", mc.GT_Update(1 << mAxis - 1));
 
            mc.GT_Close();
            Console.ReadKey();
        }
    }
}

C++源码：
#include "stdafx.h"
#include "windows.h"
#include "conio.h"
#include "gts.h"
 
#define AXIS        1
 
// 该函数检测某条GT指令的执行结果，command为指令名称，error为指令执行返回值
void commandhandler(char *command, short error)
{
    // 如果指令执行返回值为非0，说明指令执行错误，向屏幕输出错误结果
    if(error)
    {
        printf("%s = %d\n", command, error);
    }
}
int main(int argc, char* argv[])
{
    short sRtn;
    TTrapPrm trap;
    long sts;
    double prfPos;
 
    // 打开运动控制器
    sRtn = GT_Open();
    // 指令返回值检测，请查阅例2-1
    commandhandler("GT_Open", sRtn);
    // 配置运动控制器
    // 注意：配置文件取消了各轴的报警和限位
    sRtn = GT_LoadConfig("test.cfg");
    commandhandler("GT_LoadConfig ", sRtn);
    // 清除各轴的报警和限位
    sRtn = GT_ClrSts(1, 8);
    commandhandler("GT_ClrSts", sRtn);
    // 伺服使能
    sRtn = GT_AxisOn(AXIS);
    commandhandler("GT_AxisOn", sRtn);
 
    // 位置清零
    sRtn = GT_ZeroPos(AXIS);
    commandhandler("GT_ZeroPos", sRtn);
    // AXIS轴规划位置清零
    sRtn = GT_SetPrfPos(AXIS, 0);
    commandhandler("GT_SetPrfPos", sRtn);
    // 将AXIS轴设为点位模式
    sRtn = GT_PrfTrap(AXIS);
    commandhandler("GT_PrfTrap", sRtn);
    // 读取点位运动参数
    sRtn = GT_GetTrapPrm(AXIS, &trap);
    commandhandler("GT_GetTrapPrm", sRtn);
    trap.acc = 0.25;
    trap.dec = 0.125;
    trap.smoothTime = 25;
    // 设置点位运动参数
    sRtn = GT_SetTrapPrm(AXIS, &trap);
    commandhandler("GT_SetTrapPrm", sRtn);
    // 设置AXIS轴的目标位置
    sRtn = GT_SetPos(AXIS, 50000L);
    commandhandler("GT_SetPos", sRtn);
    // 设置AXIS轴的目标速度
    sRtn = GT_SetVel(AXIS, 50);
    commandhandler("GT_SetVel", sRtn);
    // 启动AXIS轴的运动
    sRtn = GT_Update(1<<(AXIS-1));
    commandhandler("GT_Update", sRtn);
 
    do
    {
        // 读取AXIS轴的状态
        sRtn = GT_GetSts(AXIS, &sts);
        // 读取AXIS轴的规划位置
        sRtn = GT_GetPrfPos(AXIS, &prfPos);
        printf("sts=0x%-10lxprfPos=%-10.1lf\r", sts, prfPos);
    }while(sts&0x400);  // 等待AXIS轴规划停止
 
    // 伺服关闭
    sRtn = GT_AxisOff(AXIS);
    printf("\nGT_AxisOff()=%d\n", sRtn);
    getch();
    return 0;
 
}