cartographer 处理IMU流程

最新推荐文章于 2024-11-19 12:03:44 发布
转载 最新推荐文章于 2024-11-19 12:03:44 发布 · 557 阅读 · 3 ·
CC 4.0 BY-SA版权
原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/datase/article/details/78665862

本文汇总了两个优快云博客的链接,分别涉及不同的技术主题.第一个链接由xiaoma_bk提供,第二个链接来自datase.具体的技术内容需要访问链接查看.
xsens imu安装和cartographer建图
qq_36212935的博客
10-12 727
1、imu安装与运行 安装依赖： sudo apt-get install build-essential cmake libeigen3-dev libqt4-dev libqt4-opengl-dev freeglut3-dev gnuplot sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-kinetic-v
用自己的雷达和IMU运行cartographer
cyx610481953的博客
12-06 7887
用自己的雷达和IMU运行cartographer
cartographer接入2D雷达laser+imu实时建图
qq_39502099的博客
07-25 6270
从零开始接入laser和imu进行cartographer建图，还总结了一些实验发现
cartographer + velodyne64 + IMU建图
https://github.com/heatMa
03-08 8840
从周一晚上开始到，现在是周五晚上，断断续续搞了好几天了，终于跑通了，我也是醉了。不过好的是，一个一个问题，最后还是弄懂了，还是有点激动了。抓紧时间锻炼自己的动手能力吧！！渣渣。 我跑了Kitti的raw data和自己录的数据，下面以自己录的数据整个流程及文件配置。我自己录的数据为Velodyne64 E和IMU原始数据。 0 cartographer_rosbag_validate -ba...
ROS2+cartographer+激光雷达+IMU里程计数据融合(robot_locazation) 建图
热门推荐
scarecrow_sun的博客
03-18 2万+
之前写了一篇ROS2+cartorgrapher+激光雷达建图并保存，但是由于其只对激光雷达的数据进行订阅，这就导致了其建图在室内会有一个较好的效果(但是也会出现偏差)，在室外完全无法使用。究其原因，是因为只用激光雷达且没有比较明显的建筑障碍物的话，cartographer很难计算出一个比较精准的位置和朝向。因此，为了达到一个更好的建图效果，我们使用了robot_localization包，对IMU和里程计的数据进行融合，并将其发布，使得cartographer的建图效果更上一层楼。
IMU+激光雷达cartographer构建地图
qq_41585680的博客
06-22 5358
一、前期工作 1.IMU型号是xsens Mti 300的，激光雷达是hokuyo的。 下载驱动包，以及调试在前面博客。 2.安装cartographer程序包 二、文件修改 在cartographer_ros/configuration_files文件夹下新建Imu_hokuyo.lua，Imu_hokuyo.rviz，Imu_hokuyo_model.urdf文件。 1.Imu_hokuyo.lua include "map_builder.lua" include "trajectory_builde
cartographer算法理解
ziliwangmoe的博客
12-11 9024
前端 IMU的数据：通过旋转角度和重力的滤波得到重力方向。 基于前一时刻的速度，yaw角。加上旋转角度的滤波得到的pitch和roll角。通过一次角速度和加速度的prediction得到当前时刻的pose的估计。 使用和loop closure相同的匹配方法得到一个pose。 imu预测的pose和loop closure匹配方法得到的pose融合后得到一个coarse的pose。 ...
一、cartographer位姿推断器分析
weixin_42006374的博客
11-12 1434
分析cartographer的前端位姿推断器。
Cartographer 激光雷达数据处理流程分析 -20241119
叶落随风
11-19 344
【代码】Cartographer 激光雷达数据处理流程分析 -20241119。
cartographer 如何使用 imu
最新发布
02-15
为了使 Cartographer 支持 IMU 数据处理，需确保安装了必要的依赖库。通常情况下，ROS 已经包含了大部分所需组件。然而，针对特定传感器型号可能还需要额外驱动程序支持。 #### 2. 修改 launch 文件以启用 IMU 输入...
cartographer 处理IMU（激光，里程计等）流程
xiaoma_bk的博客
08-03 1万+
1、cartographer_ros 入口文件：node_main.cc 入口函数main,如下图： ::ros::init(argc, argv, "cartographer_node"); ::ros::start(); cartographer_ros::ScopedRosLogSink ros_log_sink; cartographer_ros::Run(); 2...
搭建简易机器人平台，利用cartographer算法实现IMU+Lidar与单个雷达建图。
qq_44740560的博客
05-15 1002
利用cartographer算法跑自己的数据集，实现slam地图的构建。
cartographer + velodyne64 + IMU定位
https://github.com/heatMa
03-28 3674
存在的问题： 官网上说只定位把这句话加到.lua文件中，但是加了报错，在github上搜到了相同问题，但是没有解决。还是得看源码！光跑程序没有一点用的。 TRAJECTORY_BUILDER.pure_localization_trimmer = { max_submaps_to_keep = 3, } 错误如下： [FATAL] [1553788412.562294534]: ...
Cartographer算法2D激光雷达与IMU融合建图
wangchuchua的博客
10-30 9210
上一篇文章讲了cartographer算法手持雷达建图的参数调试，这篇进一步讲如何融合2D雷达与IMU采用cartographer算法进行slam建图。cartographer算法手持二维激光雷达建图（不使用里程计及IMU）
cartographer--2d（速腾16线）融合 imu 建图
qq_61667479的博客
09-26 457
不理解我在launch文件里面做了CartImu的静态变换为什么还说我坐标系不存在---------检查了一下发现imu的坐标系整错了。launch文件 这里我是通过静态坐标变换替代雷达和imud的URDF文件。静态坐标变换节点可以发布固定的TF变换。跟踪坐标系是base_link，这里改成 cart_imu 设置为imu的坐标系后就解决了这个问题。启动新的launch文件后又出现新问题。这个问题翻译过来说是-----重新修改launch文件后。最终载入小车底盘的模型文件。
cartographer源码浅析（一）-新鲜出炉
liuxiaofei823的博客
04-17 7895
cartographer_ros 入口文件：node_main.cc 入口函数main,如下图： 初始化节点：cartographer_node； Run函数加载配置文件LoadOptions()；根据配置文件处理所订阅的Topic。例如IMU 注意cartographer是否接受imu数据，取决于if判断的条件，这些条件是在“backpack_2d.lu
【cartographer_ros】五： 发布和订阅陀螺仪Imu信息
xuhss_com的博客
07-08 1177
上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布。本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅。陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。目录1：sensor_msgs/Imu消息类型2：发布Imu消息3：订阅Imu消息在终端查看消息数据结构： Odometry消息类型数据结构如下： 其中linear_acceleration表示线加速度，angular_velocity表示角速度，orientation表示姿态，使用四元数表示。covariance表示对应协方差，体现各个数据的误差
Cartographer源码阅读(8)：imu_tracker
weixin_34315485的博客
03-21 700
 IMU的输入为imu_linear_acceleration 和  imu_angular_velocity 线加速和角速度。最终作为属性输出的是方位四元数。  Eigen::Quaterniond orientation() const { return orientation_; } 1 /* 2 * Copyright 2016 The Cartographer Autho...
Cartographer（3）lidar+IMU建图
旧势力底层学习者
09-23 6839
Cartographer接入Lidar 与 IMU 进行建图，修改运行文件并编写urdf文件发布 tf 信息
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值