佳句

蒹葭苍苍,白露为霜,所谓伊人,在水一方。溯洄从之,道阻且长,溯游从之,宛在水中央。
内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
下面是基于已有引用信息构建的诗词名句网爬虫实战教程: ### 准备工作 在开始爬取诗词名句网之前,需要安装必要的库,如`requests`用于发送HTTP请求,`BeautifulSoup`用于解析HTML内容。可以使用以下命令进行安装: ```bash pip install requests beautifulsoup4 ``` ### 代码实现 以下是一个简单的诗词名句网爬虫示例,用于爬取诗词的标题和内容: ```python import requests from bs4 import BeautifulSoup # 设置请求头,模拟浏览器访问 headers = { 'User-Agent': 'Mozilla/5.0 (Windows NT 10.0; Win64; x64) AppleWebKit/537.36 (KHTML, like Gecko) Chrome/58.0.3029.110 Safari/537.3'} # 打开文件用于保存爬取的内容 fp = open('poetry.txt', 'w', encoding='utf-8') # 假设这是诗词列表页面的URL base_url = 'http://shicimingju.com' list_url = base_url + '/some_list_page_url' # 需要替换为实际的列表页面URL # 发送请求获取列表页面内容 list_text = requests.get(list_url, headers=headers).text soup = BeautifulSoup(list_text, 'lxml') # 找到所有诗词的链接 a_list = soup.find_all('a') # 遍历每个诗词链接 for a in a_list: title = a.text detail_url = base_url + a['href'] # 发送请求获取诗词详情页面内容 detail_text = requests.get(detail_url, headers=headers).text soup = BeautifulSoup(detail_text, 'lxml') # 找到诗词内容 content = soup.find('div', class_='chapter_content').text # 将标题和内容写入文件 fp.write(title + ':' + content + '\n') print(title + ':\t' + ' 爬取成功') print('全部完成') fp.close() ``` ### 注意事项 - **反爬机制**:为了避免被网站识别为爬虫而封禁IP,可以在请求中添加反爬延迟。可以使用`random`和`time`模块来实现随机延迟,示例如下: ```python import random import time # 在请求中插入延迟 time.sleep(random.uniform(0.5, 1.5)) ``` - **页面结构变化**:如果诗词名句网的页面结构发生变化,代码中的`class`名或元素选择器可能需要相应调整。 ### 扩展功能 可以将代码进行模块化函数设计,提高代码的可扩展性。例如,将获取页面内容、解析页面和保存数据的功能分别封装成函数。
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