中级3 The city of song

维也纳被誉为音乐之都,不仅是莫扎特的故乡,还是古典音乐与华尔兹的发源地。这里音乐氛围浓厚,公开音乐会通常免费开放。此外,维也纳还是著名的维也纳少年合唱团的所在地,使这座城市始终充满音乐之声。
jogging [going jogging] is my favorite exercise
potbelly
what's your pastime over the weekend.
what's your favorite habit
going to a restaurant or seeing a movie.
you mention you have something to do with Vienna.
He was sick of learning,he ran away from home.
being sick of learning ,he ran away form home.
maestro |maisreu|
what's your birthplace?= where was you born?
be free of charge = free
I work for Peter free of charge. in other words,i am enslaved by Peter.
I'm a slave to money
don't be enslaved by money.
he often help his mum with chore.
Chicao is home to some of the world's tallest buildings.
He is in poor shape

听音乐是全世界许多人最喜欢的消遣。
这对生活在音乐之都的维也纳人民来说更是贴切。这个城市不但是莫扎特的故乡。也是古典音乐和华尔兹无趣的发源地
音乐缭绕于整个维也纳。欣赏公开的演奏会通常都是免费的。别忘了,维也纳也是世界著名的维也纳少年合唱团的所在地。
难怪人们说奥地利永远是充满音乐之声。

Listening music is the favorite pastime of many people all over the world.

This is especially true for people living in Vienna, the city of song.Being the home of Mozart,it is also the birthplace of classical music and waltz..

Music fills the air in Vienna,Going public concerts is often be free of charge.And don't forget,Vienna is also home to world famous Vienna Boy's Choir.

No wonder people say Austria is always alive with the sound of music.



【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开研究,重点探讨其系统建模与控制策略,结合Matlab代码与Simulink仿真实现。文章详细分析了无人机的动力学模型,特别是引入螺旋桨倾斜机构后带来的全驱动特性,使其在姿态与位置控制上具备更强的机动性与自由度。研究涵盖了非线性系统建模、控制器设计(如PID、MPC、非线性控制等)、仿真验证及动态响应分析,旨在提升无人机在复杂环境下的稳定性和控制精度。同时,文中提供的Matlab/Simulink资源便于读者复现实验并进一步优化控制算法。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink仿真经验的研究生、科研人员及无人机控制系统开发工程师,尤其适合从事飞行器建模与先进控制算法研究的专业人员。; 使用场景及目标:①用于全驱动四旋翼无人机的动力学建模与仿真平台搭建;②研究先进控制算法(如模型预测控制、非线性控制)在无人机系统中的应用;③支持科研论文复现、课程设计或毕业课题开发,推动无人机高机动控制技术的研究进展。; 阅读建议:建议读者结合文档提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步实现建模与控制算法,重点关注坐标系定义、力矩分配逻辑及控制闭环的设计细节,同时可通过修改参数和添加扰动来验证系统的鲁棒性与适应性。
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